公开(公告)号：CN119593807A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411760757.0

申请日：2024-12-03

Applicant: 中铁电气化局集团有限公司第二工程分公司

Inventor： 任强 ,  刘天伟 ,  李致飞 ,  李松 ,  王健 ,  林武宾 ,  卜远星 ,  熊鑫 ,  张占硕 ,  田扬 ,  王勇 ,  李朋辉 ,  孟凡鑫 ,  高树和 ,  李兴兴

IPC: E21F17/18 ,  E21D15/58 ,  E21D23/16

Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道支架安装方法及系统，所述方法包括步骤：扫描隧道并建立隧道的三维模型，在隧道的三维模型中识别槽道并获得槽道的实际空间位置；扫描支架，获取支架信息，其中，支架信息包括支架的内孔距、支架的摆放位姿角和支架的空间位置；扫描槽道，根据槽道的实际空间位置，获得槽道上的螺栓安装位置；基于螺栓安装位置，控制第一机械臂夹取第一螺栓放置到螺栓安装位置，并控制第二机械臂夹取第一螺帽锁紧第一螺栓；基于螺栓安装位置和支架空间位置，控制第二机械臂夹取支架与第一螺栓进行对孔装配，并控制第一机械臂夹取第二螺帽锁紧支架。本发明能够提高地铁隧道支架安装的安装质量与安装效率。