一种主-附类结构的负刚度连接装置及控制方法

    公开(公告)号:CN117644534A

    公开(公告)日:2024-03-05

    申请号:CN202410076385.3

    申请日:2024-01-18

    IPC分类号: B25J17/00 B25J9/16

    摘要: 本发明公开了一种主‑附类结构的负刚度连接装置及控制方法,连接装置包括负刚度发生装置、辅助连接装置、端面连接板,所述负刚度发生装置包括预压式负刚度臂、导向杆、永磁滑块、传力杆、电磁铁;所述永磁滑块端部通过转动铰与辅助连接装置连接,辅助连接装置通过端面连接板与主‑附结构相连;电磁铁预留在主结构内且在端面中心位置开圆孔,导向杆一端通过圆孔进入主结构内锚固,导向杆另一端从永磁滑块穿出伸入附结构的预制孔内且能在附结构的预制孔内沿导向杆的轴线方向自由滑动;传力杆一端与永磁滑块采用球铰连接,传力杆另一端与端面连接板采用球铰连接并通过端面连接板连接附结构。本发明仅需获取主、附结构的相对位移量,即可实现连接装置的负刚度特性,具有控制方法简便、易于实施、负刚度稳定等优点。