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公开(公告)号：CN115848878B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310173761.6
申请日：2023-02-28
申请人： 云南烟叶复烤有限责任公司 , 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于AGV的烟框识别与堆叠方法及系统，所述系统包括：AGV、水平且正向安装在AGV中间水平视角拍摄堆叠位置烟框的第一视觉传感器、安装在AGV货叉侧面且垂直朝下俯视拍摄位于AGV货叉下方处于烟框堆叠位置的烟框的第二视觉传感器、安装在AGV货叉侧面用来检测AGV货叉倾斜角度的倾角传感器、以及接收烟框图像数据和AGV货叉倾斜角度数据并进行烟框堆叠位置计算得到烟框相对位姿的视觉识别控制器。本发明根据烟框自身特征对AGV进行设计，实现对烟框的精准堆叠，堆叠误差小于±20mm。
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公开(公告)号：CN115848878A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310173761.6
申请日：2023-02-28
申请人： 云南烟叶复烤有限责任公司 , 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于AGV的烟框识别与堆叠方法及系统，所述系统包括：AGV、水平且正向安装在AGV中间水平视角拍摄堆叠位置烟框的第一视觉传感器、安装在AGV货叉侧面且垂直朝下俯视拍摄位于AGV货叉下方处于烟框堆叠位置的烟框的第二视觉传感器、安装在AGV货叉侧面用来检测AGV货叉倾斜角度的倾角传感器、以及接收烟框图像数据和AGV货叉倾斜角度数据并进行烟框堆叠位置计算得到烟框相对位姿的视觉识别控制器。本发明根据烟框自身特征对AGV进行设计，实现对烟框的精准堆叠，堆叠误差小于±20mm。
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公开(公告)号：CN114265374B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111415471.5
申请日：2021-11-25
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法，本发明通过AGV车载导航用激光雷达，对卡车车厢进行扫描，获取车厢的点云数据，再通过对点云数据的滤波等处理，经过对车厢轮廓的识别，获取车厢轮廓的数学描述，结合卡车类型、车厢尺寸参数、货位信息等进一步计算出车厢的航向角、关键角点、车厢的第一柔性点和第二柔性点，再通过控制点的计算方法，得到申请点、柔性点的控制点序列，由控制点序列，按照柔性路径生成计算方法完成柔性路径计算，同时由关键角点获得车厢内导航墙数据，AGV驶入车厢内将导航模式切换到墙面导航或称轮廓导航，至此完成了AGV进入车厢内的导航、路径规划问题，实现了AGV驶入厢式卡车车厢内完成对标准托盘货物的存取。
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公开(公告)号：CN111613093B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010573231.7
申请日：2020-06-22
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种光学投影辅助停车入库系统及实现方法，涉及车辆辅助引导技术领域，用于辅助驾驶人将车辆停至机械式车库的转运设备上，其特征在于，包括：安装在所述转运设备入口处的车辆信息采集模块，光学投影指示模块，以及计算机控制模块。能够引导驾驶人快速准确的将车辆停放至车库中。
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公开(公告)号：CN112455712A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011466175.3
申请日：2020-12-13
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种机场行业举升行李的升降装置及方法，AGV小车上的升降系统中的驱动电机动力输出端通过万向节带动驱动齿轮转动，所述驱动齿轮与弧形状齿轮相互啮合连接，使驱动齿轮沿弧形状齿轮运动，所述驱动齿轮与最下层一边剪刀叉第一臂通过轴连接，使驱动齿轮的弧形运动带动最下层一边剪刀叉第一臂在下直线导轨上滑动并打开，所述对称设置的剪刀叉之间垂直铰接着同步杆，使最下层一边剪刀叉第一臂的打开带动最下层另一边剪刀叉第一臂在下直线导轨上一同滑动并打开，且最上层剪刀叉第一臂在上直线导轨上同时滑动并打开，剪刀叉第一臂的打开带动剪刀叉第二臂同时打开，使顶升板上的用于摆放行李的托盘得到举升或下降，完成行李的升降。
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公开(公告)号：CN117819435A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311548923.6
申请日：2023-11-20
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明涉及工业自动化转运车辆技术领域，具体涉及一种适应特殊地形的密集存储式AGV及其周转方法，车体，包括运载部和位于运载部前端的车头部，和位于运载部后端的车尾部；所述的运载部下方设置有第一行走组件，所述的车头部和车尾部下方设置有第二行走组件；门架，连接至运载部，所述的门架包括相对竖直设置的两升降架，升降架之间连接配合有载车板，且载车板由升降架控制上升或下降；运载车，与门架配合并随载车板同步升降，运载车用以承载货物并将货物送至指定的放置点。本发明通过对AGV的结构进行调整优化，实现了其在不同路面的正常行走，提高了AGV的行走通过能力；同时可减少对仓储空间的占用，保留更多的仓储空间用以放置货物。
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公开(公告)号：CN114180239A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111419471.2
申请日：2021-11-26
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 发明专利公开了一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，本发明主要应用在自动化医疗物流系统中，如方舱医院、治疗某种传染性强的医疗场地等，需减少人员与医疗垃圾密切接触，减少垃圾二次传染的风险，同时在垃圾箱搬运过程中可对医疗垃圾进行初步消毒杀菌，减少飞沫传播的风险。解决方案为：一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，包括搬运AGV和垃圾箱，搬运AGV包括车体组合、控制系统、驱动机构、执行机构、导航装置、数控显示屏、供电系统；垃圾箱包括垃圾箱体、夹抱凸块、电池、紫外线灯、卡扣；本发明具有快速、准确、高效的优点，能有效隔绝医疗人员与医疗垃圾的接触，大大降低被传染风险。
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公开(公告)号：CN111613093A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010573231.7
申请日：2020-06-22
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种光学投影辅助停车入库系统及实现方法，涉及车辆辅助引导技术领域，用于辅助驾驶人将车辆停至机械式车库的转运设备上，其特征在于，包括：安装在所述转运设备入口处的车辆信息采集模块，光学投影指示模块，以及计算机控制模块。能够引导驾驶人快速准确的将车辆停放至车库中。
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公开(公告)号：CN118092414A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311582215.4
申请日：2023-11-24
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于速度前馈的智能搬运设备精确随动控制方法和一种基于速度前馈的智能搬运设备精确随动控制系统，系统包括：位置PID滤波器，用于间距控制；速度PID滤波器，用于各运动单元的速度控制；运动学正解单元，用于根据受控对象速度控制量，计算各运动单元的期望速度；运动学逆解单元，用于根据各运动单元的位移反馈，计算受控对象的实际位置；放大器，用于根据速度PID滤波器输出的速度控制信号控制各运动单元的速度输出。有效克服随动响应及随动精度受随动目标自身速度影响较大的缺陷，具备随动响应快，随动精度高，抗扰动能力强，随动控制间距动态可调，易于实现等优势。
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公开(公告)号：CN114265374A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111415471.5
申请日：2021-11-25
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法，本发明通过AGV车载导航用激光雷达，对卡车车厢进行扫描，获取车厢的点云数据，再通过对点云数据的滤波等处理，经过对车厢轮廓的识别，获取车厢轮廓的数学描述，结合卡车类型、车厢尺寸参数、货位信息等进一步计算出车厢的航向角、关键角点、车厢的第一柔性点和第二柔性点，再通过控制点的计算方法，得到申请点、柔性点的控制点序列，由控制点序列，按照柔性路径生成计算方法完成柔性路径计算，同时由关键角点获得车厢内导航墙数据，AGV驶入车厢内将导航模式切换到墙面导航或称轮廓导航，至此完成了AGV进入车厢内的导航、路径规划问题，实现了AGV驶入厢式卡车车厢内完成对标准托盘货物的存取。
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