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公开(公告)号:CN115713028A
公开(公告)日:2023-02-24
申请号:CN202211350311.1
申请日:2022-10-31
申请人: 云南电网有限责任公司丽江供电局
IPC分类号: G06F30/27 , G06N3/00 , B25J9/00 , G06F111/06 , G06F111/04 , G06F111/08
摘要: 本申请实施例提供的一种外骨骼动力辅助模型的优化方法,包括:基于正运动学原理和MDH法构建出六自由度工业上肢外骨骼的多目标动力辅助优化模型;基于所述多目标动力辅助优化模型,采用基于种群分级、精英反向学习和遗传变异的改进金枪鱼优化算法对人体关节实际参数进行仿真实验,将所述改进金枪鱼优化算法与前沿智能算法进行横向对比,得到所述多目标动力辅助优化模型和所述改进金枪鱼优化算法对于解决外骨骼动力辅助问题的验证结果,进而提高外骨骼装置的性能,增大了装置的有效作业空间。