公开(公告)号：CN107378955A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710800831.0

申请日：2017-09-07

申请人： 云南电网有限责任公司普洱供电局 ,  云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 张冠一 ,  杨堂华 ,  杨玉兵 ,  金鸣 ,  于虹 ,  唐立军 ,  赵海龙 ,  马春彦 ,  明庆云 ,  刘珊 ,  孟见岗 ,  甘秋华 ,  贺飞

IPC分类号： B25J9/18 ,  B25J19/02

摘要： 一种基于多传感器信息融合的配网检修机器人操作臂自主作业方法，包括：(1)配网检修机器人配备三自由度机械臂，(2)融合传感器信息，(3)采集机器人操作臂的定位信息；(4)探测障碍物以及和三相线的距离；(5)多传感器信息融合，进行学习样本的采集，6)采用BP神经网络算法，得到其误差小于某一个可以接收的值，将这一训练好的网络移植到ARM处理器中，进行实际的工作。本发明的有益效果是：采用BP神经网络算法进行多传感器信息融合，研究操作臂自主作业方法，实现配网检修机器人操作臂的准确定位和规范操作，突破验电、装设接地线等配网作业机器人智能化关键技术研究，提高配网检修作业中验电和装设接地线的工作效率，降低劳动强度。