公开(公告)号：CN102256580A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN200980151413.7

申请日：2009-12-17

申请人： 伯克利仿生技术公司 ,  加利福尼亚大学董事会

发明人： H·凯兹罗尼 ,  N·哈丁 ,  R·安戈尔德 ,  K·阿蒙森 ,  J·W·伯恩斯 ,  A·佐斯

IPC分类号： A61G15/00

CPC分类号： B25J9/0006

摘要： 一种用于连接至人(187)的外骨骼(100)，其包括外骨骼躯干(109)和用于接触地面的腿部支撑件(101，102)。髋部扭矩发生器(145，146)延伸于所述外骨骼躯干(109)与各腿部支撑件(101，102)之间。负载保持机构(221)可旋转地连接至所述外骨骼躯干(109)，优选地通过肩上构件(138)，该肩上构件(138)用于在人(187)的前方支撑负载(154)。在使用中，髋部扭矩发生器(145，146)在步态站立期时在外骨骼躯干(109)和各腿部支撑件(101，102)之间产生扭矩，其中至少一个扭矩发生器(145或146)用于在步态站立期时在外骨骼躯干(109)和腿部支撑件(101，102)其中一个之间产生第一扭矩，该第一扭矩与负载(154)的重量在外骨骼(100)上产生的第二扭矩反向。可使用承重传感器(236，303)来确定由负载(154)产生的扭矩，并将该承重传感器(236，303)与控制器(137)相连，来控制输入扭矩发生器(145，146)的能量。

公开(公告)号：CN102256580B

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN200980151413.7

申请日：2009-12-17

申请人： 伯克利仿生技术公司 ,  加利福尼亚大学董事会

发明人： H·凯兹罗尼 ,  N·哈丁 ,  R·安戈尔德 ,  K·阿蒙森 ,  J·W·伯恩斯 ,  A·佐斯

IPC分类号： A61G15/00

CPC分类号： B25J9/0006

摘要： 一种用于连接至人(187)的外骨骼(100)，其包括外骨骼躯干(109)和用于接触地面的腿部支撑件(101，102)。髋部扭矩发生器(145，146)延伸于所述外骨骼躯干(109)与各腿部支撑件(101，102)之间。负载保持机构(221)可旋转地连接至所述外骨骼躯干(109)，优选地通过肩上构件(138)，该肩上构件(138)用于在人(187)的前方支撑负载(154)。在使用中，髋部扭矩发生器(145，146)在步态站立期时在外骨骼躯干(109)和各腿部支撑件(101，102)之间产生扭矩，其中至少一个扭矩发生器(145或146)用于在步态站立期时在外骨骼躯干(109)和腿部支撑件(101，102)其中一个之间产生第一扭矩，该第一扭矩与负载(154)的重量在外骨骼(100)上产生的第二扭矩反向。可使用承重传感器(236，303)来确定由负载(154)产生的扭矩，并将该承重传感器(236，303)与控制器(137)相连，来控制输入扭矩发生器(145，146)的能量。