公开(公告)号：CN118761289A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411233629.0

申请日：2024-09-04

申请人： 佛山大学

发明人： 王恺 ,  谢凌波 ,  卢清华 ,  洪东 ,  黄枢扬 ,  陈为林 ,  张云志

IPC分类号： G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  B25J19/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10 ,  G06F119/02 ,  G06F119/14

摘要： 本发明提供一种重载工业机械臂设计方法，应用于六轴机械臂，六轴机械臂包括底座、腰部、大臂、小臂和腕部，所述底座与所述腰部通过第一关节轴连接，所述腰部与所述大臂通过第二关节轴连接，所述大臂和所述小臂通过第三关节轴连接，腕部集成了第四关节轴、第五关节轴和第六关节轴，机械臂设计方法包括：拟定重载机械臂的技术参数；对重载机械臂的结构进行选择；计算重载机械臂的工作范围；对重载机械臂的驱动方案进行选择；对重载机械臂的本体材料进行选择；对重载机械臂的传动机构进行选型，并对传动机构的强度进行校核；建立重载机械臂模型以及对各关节轴电机和减速器进行选型；完善重载机械臂模型并对重载机械臂进行有限元分析与拓扑优化。

公开(公告)号：CN118544360A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202411001958.2

申请日：2024-07-25

申请人： 佛山大学

发明人： 王恺 ,  谢凌波 ,  卢清华 ,  黄枢扬 ,  邹家华 ,  陈为林

IPC分类号： B25J9/16 ,  G01B11/00 ,  G06V10/20 ,  G06V10/22 ,  G06V10/24

摘要： 本申请适用于计算机视觉的技术领域，提供了一种基于激光补偿的机器人视觉检测方法、系统、终端及介质，其方法包括先获取末端标记物图像集信息，然后对各个末端标记物图像信息执行该处理：获取机械臂末端理论位置的第一像素坐标信息，再根据第一像素坐标信息和畸变系数集信息，对末端标记物图像信息进行畸变纠正处理，确定机械臂末端实测位置的第二像素坐标信息，然后有效地确定机械臂末端的坐标误差值信息，最后对第二像素坐标信息进行补偿处理，生成补偿像素坐标信息。本申请能够实现对全局误差情况进行补偿，使相机检测的精确性几乎达到接近激光跟踪仪检测的运动误差，大幅提高机械臂定位的准确性，实现面向平面机械臂控制的单目视觉精密检测。