公开(公告)号：CN112406890A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201910780958.X

申请日：2019-08-22

申请人： 初速度(苏州)科技有限公司

发明人： 石冰清

IPC分类号： B60W50/00

摘要： 本发明实施例公开了一种基于动力学的车辆预测控制方法及处理器。该方法包括：获取第一时刻的车辆状态量，获取第二时刻的车辆状态量以及第二时刻的车辆控制量；将第一时刻的车辆状态量作为实际状态量，根据预测状态量与实际状态量之间的差异，对车辆参数进行修改，得到修改后车辆参数；当修改后车辆参数相对于该车辆参数满足收敛条件时，根据修改后车辆参数更新该车辆参数；基于MPC模块中包含更新后车辆参数的车辆动力学预测模型和第一时刻的车辆状态量，确定第一时刻的车辆控制量。应用本发明实施例提供的方案，能够确定出更精确的车辆参数，提高模型预测的控制量的准确性。

公开(公告)号：CN112406889A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201910779402.9

申请日：2019-08-22

申请人： 初速度(苏州)科技有限公司

发明人： 石冰清

IPC分类号： B60W50/00

摘要： 本发明实施例公开一种基于运动学的车辆预测控制方法及处理器。该方法包括：获取当前时刻的车辆行驶状态量，获取上一时刻的车辆行驶状态量以及上一时刻的车辆控制量；将当前时刻的车辆行驶状态量作为实际状态量，根据预测状态量与实际状态量之间的差异，对车辆参数进行修改，得到修改后车辆参数；当所述修改后车辆参数相对于所述车辆参数满足收敛条件时，根据所述修改后车辆参数对所述车辆参数进行更新；基于所述MPC模块中包含更新后车辆参数的车辆运动学预测模型和所述当前时刻的车辆行驶状态量，确定当前时刻的车辆控制量。应用本发明实施例提供的方案，能够确定出更精确的车辆参数，提高模型预测的控制量的准确性。