公开(公告)号：CN1919478B

公开(公告)日：2013-10-30

申请号：CN200610092305.5

申请日：2006-06-01

申请人： 北京九鼎绿环科技有限公司 ,  中国石油化工股份有限公司北京燕山分公司炼油厂

发明人： 程志学 ,  姜殿虹 ,  孙永军 ,  焦阳 ,  袁素梅 ,  赵雄 ,  王峰 ,  窦江林 ,  向海陵 ,  谢淼 ,  秦秀连 ,  左金海

IPC分类号： B08B9/093 ,  B25J9/02 ,  B25J9/04 ,  B25J13/00

摘要： 本发明涉及一种铁路罐车清洗机器人，包括清洗喷枪和机械手臂，机械手臂具有机座、臂部、腕部、设置在腕部的使清洗喷枪绕轴摆动的腕部摆动驱动系统和使清洗喷枪旋转的腕部转动驱动系统、设置在臂部的使清洗喷枪随腕部水平移动的驱动系统和调整腕部摆动的驱动系统，该机器人还包括控制单元，它交替地致动所述腕部摆动驱动系统和所述臂部调整腕部摆动的驱动系统，在罐车的端部封头形成相邻有微小重叠区域的多条水平扫描清洗轨迹，控制单元随后交替地致动所述腕部摆动驱动系统和所述腕部转动驱动系统，在罐体的内表面上形成相邻有微小重叠区域的多条水平扫描清洗轨迹，并且控制单元致动所述使清洗喷枪随腕部水平移动的驱动系统，推动清洗喷枪沿罐车的纵向做直线移动。

公开(公告)号：CN1919478A

公开(公告)日：2007-02-28

申请号：CN200610092305.5

申请日：2006-06-01

申请人： 北京九鼎绿环科技有限公司 ,  中国石油化工股份有限公司北京燕山分公司炼油厂

发明人： 程志学 ,  姜殿虹 ,  孙永军 ,  焦阳 ,  袁素梅 ,  赵雄 ,  王峰 ,  窦江林 ,  向海陵 ,  谢淼 ,  秦秀连 ,  左金海

IPC分类号： B08B9/093 ,  B25J9/02 ,  B25J9/04 ,  B25J13/00

摘要： 本发明涉及一种铁路罐车清洗机器人，包括清洗喷枪和机械手臂，机械手臂具有机座、臂部、腕部、设置在腕部的使清洗喷枪绕轴摆动的腕部摆动驱动系统和使清洗喷枪旋转的腕部转动驱动系统、设置在臂部的使清洗喷枪随腕部水平移动的驱动系统和调整腕部摆动的驱动系统，该机器人还包括控制单元，它交替地致动所述腕部摆动驱动系统和所述臂部调整腕部摆动的驱动系统，在罐车的端部封头形成相邻有微小重叠区域的多条水平扫描清洗轨迹，控制单元随后交替地致动所述腕部摆动驱动系统和所述腕部转动驱动系统，在罐体的内表面上形成相邻有微小重叠区域的多条水平扫描清洗轨迹，并且控制单元致动所述使清洗喷枪随腕部水平移动的驱动系统，推动清洗喷枪沿罐车的纵向做直线移动。

公开(公告)号：CN2925781Y

公开(公告)日：2007-07-25

申请号：CN200620116465.4

申请日：2006-06-01

申请人： 北京九鼎绿环科技有限公司 ,  中国石油化工股份有限公司北京燕山分公司炼油厂

发明人： 程志学 ,  姜殿虹 ,  孙永军 ,  焦阳 ,  袁素梅 ,  赵雄 ,  王峰 ,  窦江林 ,  向海陵 ,  谢淼 ,  秦秀连 ,  左金海

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J18/00

摘要： 本实用新型涉及一种铁路罐车清洗机器人，包括清洗喷枪(1)和机械手臂，机械手臂具有机座(5)、臂部、腕部和驱动系统，驱动系统包括：设置在腕部的使清洗喷枪绕轴摆动的腕部摆动驱动系统(13，14)和使清洗喷枪旋转的腕部转动驱动系统(12，11)，以及设置在臂部的使清洗喷枪随腕部水平移动的驱动系统(7，9，8，3)和调整腕部摆动的驱动系统(2)，机械手臂还具有控制单元，它将清洗罐车端部封头的控制信号传输至所述腕部摆动驱动系统和所述臂部调整腕部摆动的驱动系统，并且将清洗罐体内表面的控制信号传输至所述腕部摆动驱动系统和所述腕部转动驱动系统，并且该控制单元将推动清洗喷枪(1)沿着罐车的纵向做直线移动的控制信号传输至所述使清洗喷枪随腕部水平移动的驱动系统。