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发明公开
一种RSU安装参数单点标定方法、系统及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN117970242A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410136401.3

申请日：2024-01-31

申请人： 北京云星宇交通科技股份有限公司

发明人： 杨胜尧 , 刘金福 , 王开然 , 崔进龙 , 高志国 , 吴俊辉

IPC分类号： G01S5/02 , G01C15/12

摘要： 本发明公开了一种RSU安装参数单点标定方法、系统及存储介质，该方法包括：通过加速度传感器获取阵列天线所在路侧单元坐标系的三个坐标轴与车道平面的夹角；通过夹角和待定高度，建立车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程；在车道平面选取一个标定点，将车载单元放在标定点发射微波信号；路侧单元接收到微波信号后，通过DOA算法计算出标定点的方向角；通过方向角和标定点的坐标，再结合建立的平面方程，求解出路侧单元的安装高度，并确定车道平面在路侧单元坐标系下的平面方程；基于夹角，建立路侧单元坐标系与车道坐标系的旋转矩阵；将标定点分别在两个坐标系下的坐标代入到坐标系变换关系式中，求解旋转矩阵中绕竖直Z轴的旋转角。