公开(公告)号：CN116279898A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310069676.5

申请日：2023-02-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  曾亮 ,  姬佳璐 ,  唐绍斌 ,  周俊灼 ,  姚燕安

IPC: B62D57/032 ,  F16H1/14

Abstract: 一种位姿补偿可重构连杆装置，该装置由可重构连杆(A)和位姿补偿组件(B)组成，可重构连杆(A)发生横滚时，位姿补偿组件(B)对横滚角进行补偿，可使连接的执行单元保持不动，应用于具有可重构躯干的多足仿生机器人中，补偿机器人躯干变形过程中可重构杆件产生的横滚角，保障行走机构稳定支撑且不增加额外驱动和控制复杂度。

公开(公告)号：CN113060222B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202110324540.5

申请日：2021-03-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姬佳璐 ,  武建昫 ,  刘冠军 ,  张英 ,  郭龙

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和车架(C)组成。每个四足单元包含四组腿机构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。

公开(公告)号：CN113428257A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110865234.2

申请日：2021-07-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  徐成君 ,  姚燕安 ,  姬佳璐 ,  李晔卓

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种可重构空间闭链腿机构六足平台，该装置包括：一种可重构空间闭链腿机构六足平台由完全相同的a、b、c、d、e、f组腿机构(A、B、C、D、E、F)和车架(G)组成。单个腿机构安装两个驱动电机于与机架相连的两个转动关节处，通过单电机驱动行走或滚动，在切换位置处利用控制两电机转向相同或相反的方式实现行走与滚动模式间的切换，可通过调节腿组间的相位差实现滚动与异形轮模式的切换。该平台可实现步行模式、滚动模式与异形轮模式之间的切换，三种模式的丰富运动增强了平台的地形适应性。

公开(公告)号：CN113428257B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202110865234.2

申请日：2021-07-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  徐成君 ,  姚燕安 ,  姬佳璐 ,  李晔卓

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种可重构空间闭链腿机构六足平台，该装置包括：一种可重构空间闭链腿机构六足平台由完全相同的a、b、c、d、e、f组腿机构(A、B、C、D、E、F)和车架(G)组成。单个腿机构安装两个驱动电机于与机架相连的两个转动关节处，通过单电机驱动行走或滚动，在切换位置处利用控制两电机转向相同或相反的方式实现行走与滚动模式间的切换，可通过调节腿组间的相位差实现滚动与异形轮模式的切换。该平台可实现步行模式、滚动模式与异形轮模式之间的切换，三种模式的丰富运动增强了平台的地形适应性。

公开(公告)号：CN113060222A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110324540.5

申请日：2021-03-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  姬佳璐 ,  武建昫 ,  刘冠军 ,  张英 ,  郭龙

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和车架(C)组成。每个四足单元包含四组腿机构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。