公开(公告)号：CN113443038B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110790374.8

申请日：2021-07-13

申请人： 北京交通大学

发明人： 李晔卓 ,  张倩倩 ,  张鑫 ,  姚燕安

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C‑2对称布置；该机器人通过位于中心位置的单一驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。

公开(公告)号：CN113443038A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110790374.8

申请日：2021-07-13

申请人： 北京交通大学

发明人： 李晔卓 ,  张倩倩 ,  张鑫 ,  姚燕安

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C‑2对称布置；该机器人通过位于中心位置的单一驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。

公开(公告)号：CN206467667U

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201720028635.1

申请日：2017-01-11

申请人： 北京建工土木工程有限公司 ,  北京建工集团有限责任公司 ,  北京交通大学

发明人： 胡宏飚 ,  唐永福 ,  游大江 ,  张鑫 ,  张刚 ,  崔江余 ,  张允超 ,  徐江斌 ,  米友军 ,  周敬龙

IPC分类号： E02D17/04

摘要： 本实用新型公开了一种采用膨胀式固定钢筋网片的桩间挂网喷锚围护结构，围护结构成桩在土体内，围护结构包括钻孔灌注桩，所述钻孔灌注桩桩身打设膨胀螺栓，所述膨胀螺栓端部焊接横向压筋，所述横向压筋内侧设置单层钢筋网片，所述单层钢筋网片表层喷射混凝土，形成桩间挂网喷锚围护结构。膨胀式固定钢筋网片的桩间挂网喷锚技术比传统的桩间挂网喷锚技术强度提高约30％，网片脱落后的返修率降低95％，工期缩短30％，不需要大型的机具与安装设备，施工工艺简单，工程质量有保证，并且可以更有效地保证深基坑围护安全。本实用新型应用范围广、施工简单、强度高、质量容易保证。