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公开(公告)号：CN116068901A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310270466.2
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应有限时间扰动观测器的柔性连杆机械臂控制方法。该方法包括：根据单连杆机械臂系统的结构建立单连杆柔性机械臂动力方程，对单连杆柔性机械臂动力方程中的输入控制中的非线性饱和跟踪信号进行数学建模，构建含有执行器饱和的单连杆柔性机械臂系统模型；根据单连杆机械臂系统的状态变量构造径向基函数神经网络；设计自适应有限时间扰动观测器，估计单连杆机械臂系统中的外部干扰；根据径向基函数神经网络和自适应有限时间扰动观测器的输出构建复合抗干扰控制器，利用复合抗干扰控制器对单连杆柔性机械臂系统进行控制。本发明解决执行器饱和带来的不利影响，对扰动进行精细补偿，实现对单连杆柔性机械臂系统稳定的控制。
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公开(公告)号：CN116012735A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211662360.9
申请日：2022-12-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/44
Abstract: 本发明提供了一种基于分割图像的轨道线路检测方法。该方法包括：利用无人机俯拍的轨道线路的视频图像得到分割掩模，将分割掩膜表示为离散化的梯形块；建立梯形块节点的有向图，过滤低置信度的梯形块区域；根据梯形块节点的有向图将过滤后得到的离散化的梯形块重构为连续曲线，利用所述连续曲线表示轨道线路。本发明针对轨道目标的连续性、线性和自身结构的相似性特征，对分割结果进行了离散化表示，有利于精准识别轨道线。考虑复杂场景中的轨道，包括光线变换与遮挡问题，对分割结果进行了过滤，提高了识别的准确性。
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公开(公告)号：CN110516532A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910625187.7
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/32 , G06N3/063 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供了基于计算机视觉的无人机铁路轨道线路识别方法，属于铁路轨道线路识别技术领域。该方法利用无人机机载摄像头获取铁路轨道视频图像，并进行预处理；利用脉冲耦合神经网络的方法识别视频图像中的轨道线路；利用三阶贝兹曲线拟合的方法得到轨道线路所在的直线段或曲线段；根据轨道线路所在的直线段或曲线段计算得到无人机飞行的局部目标点。本发明通过识别铁路轨道线路，获取了铁路轨道范围，实时计算飞行的局部目标点，实现了无人机自主沿线飞行，弥补了GPS导航定位精度不足的缺陷；基于计算机视觉，采用单个高清相机对轨道线路进行识别和保持，不需要额外的高精度传感器，成本较低。可以与航位推算、GPS或北斗等信息融合，进行综合应用。
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公开(公告)号：CN107169401A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710074119.7
申请日：2017-02-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于轨道视觉特征谱的轨道入侵物检测方法。该方法包括:沿轨道线路以一定高度、角度和速度巡航并拍摄图像，利用图像数据，针对6种图像拍摄和仿射变化建立特征图像库，基于所述轨道特征图像库构建轨道视觉特征谱；利用所述轨道视觉特征谱与待检测的轨道图像特征进行特征匹配，根据匹配结果判断所述待检测的轨道图像中是否存在轨道入侵物。本发明提出的轨道视觉特征谱理论及基于轨道视觉特征谱理论的入侵物检测方法，可以运用到基于无人机的入侵物检测系统中，解决了传统检测系统可靠性差、成本昂贵的问题。该方法特征提取和匹配速度快，可以有效地检测出轨道中的入侵物，可以运用到基于无人机的入侵物检测系统中。
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公开(公告)号：CN101667339B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910093253.7
申请日：2009-09-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了城市道路区域交通服务水平的测量和辨识技术领域中的一种基于实测的城市道路区域交通服务水平建模系统及方法。技术方案是，本地交通流参数记录仪，记录下现场所测量到的各种交通参数；经过评价处理后形成微观服务水平的评价结果；指标建模平台管理设定的城市道路服务水平指标体系，给出微观、中观和宏观的计算公式；城市道路交通服务水平指标计算中，计算微观、中观、宏观反映的交通状态，提供交通管理的决策支持信息。本发明提出的基于实测的城市道路区域交通服务水平建模系统和方法为指导城市道路交通管理和控制提供了依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101667339A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910093253.7
申请日：2009-09-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了城市道路区域交通服务水平的测量和辨识技术领域中的一种基于实测的城市道路区域交通服务水平建模系统及方法。技术方案是，本地交通流参数记录仪，记录下现场所测量到的各种交通参数；经过评价处理后形成微观服务水平的评价结果；指标建模平台管理设定的城市道路服务水平指标体系，给出微观、中观和宏观的计算公式；城市道路交通服务水平指标计算中，计算微观、中观、宏观反映的交通状态，提供交通管理的决策支持信息。本发明提出的基于实测的城市道路区域交通服务水平建模系统和方法为指导城市道路交通管理和控制提供了依据。
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公开(公告)号：CN116408799A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310270486.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种柔性连杆机械臂的固定时间复合抗干扰控制方法。该方法包括：将非线性耦合的柔性机械臂系统分解为慢速子系统和快速子系统；利用固定时间超扭矩扰动观测器固定时间内估计慢速子系统的多个扰动；设计慢速子系统的固定时间抗干扰控制器；引入势垒李雅普诺夫函数设计出快速子系统的固定时间振动控制器；将慢速子系统的固定时间抗干扰控制器和快速子系统的固定时间振动控制器复合在一起，得到闭环的复合控制器，利用复合控制器控制整个柔性机械臂系统，输出柔性机械臂系统的每个关节的角度位置和速度信号。本发明方法实现了固定时间抗干扰跟踪控制；可以抑制柔性模态中的弹性振动，使柔性连杆机械臂系统具有良好的关节位置跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116141333A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310262249.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种串联机械臂的关节空间轨迹跟踪控制方法。该方法包括：包括如下步骤：使用拉格朗日方程建立n度串联刚性机械臂系统的动力学方程；利用内环的逆动力学控制器将原有的非线性多输入多输出(MIMO)跟踪误差系统简化为一组解耦线性化单输入单输出(SISO)跟踪误差系统；设计基于扰动观测器的鲁棒模型预测跟踪控制(D‑RMPTC)方案；参考所提出的控制器设计，对主要理论结果进行了验证；递归可行性和闭环稳定性证明，进而将所提出的控制方案应用于PUMA 560机械臂的仿真研究，通过与传统RMPTC方案的比较得到两种控制方案下6个关节的角位置和速度的时间演化。本发明可以在扰动容忍范围内较好地实现扰动衰减和约束满足的高精度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110516532B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910625187.7
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06V10/25 , G06V20/10 , G06N3/063 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供了基于计算机视觉的无人机铁路轨道线路识别方法，属于铁路轨道线路识别技术领域。该方法利用无人机机载摄像头获取铁路轨道视频图像，并进行预处理；利用脉冲耦合神经网络的方法识别视频图像中的轨道线路；利用三阶贝兹曲线拟合的方法得到轨道线路所在的直线段或曲线段；根据轨道线路所在的直线段或曲线段计算得到无人机飞行的局部目标点。本发明通过识别铁路轨道线路，获取了铁路轨道范围，实时计算飞行的局部目标点，实现了无人机自主沿线飞行，弥补了GPS导航定位精度不足的缺陷；基于计算机视觉，采用单个高清相机对轨道线路进行识别和保持，不需要额外的高精度传感器，成本较低。可以与航位推算、GPS或北斗等信息融合，进行综合应用。
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公开(公告)号：CN110222612A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910446707.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机自主降落的动态标靶识别与跟踪方法。该方法包括：通过卫星导航系统引导无人机飞行到地面上的降落标靶的设定距离范围内；通过机载相机获取地面的视频图像，通过图形检测规则识别出视频图像中包含的降落标靶上的语义图标，根据语义图标计算出降落标靶的中心位置信息；根据降落标靶的中心位置信息通过机载相机与无人机的姿态和相对位置关系，计算大地坐标系下降落标靶的位置和动态特性；持续计算出大地坐标系下无人机与降落标靶的相对位置和相对速度，通过三重PID控制算法控制无人机降落在降落标靶的中心位置。本发明的方法通过识别降落标靶中的语义图标，实现对降落标靶的定位和跟踪，实现无人机的在动态降落标靶上精准自主降落。
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