公开(公告)号：CN119645068A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411788301.5

申请日：2024-12-06

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘明远 ,  周雨歆 ,  桂一豪 ,  赵亦菲 ,  张宇明 ,  权伟 ,  喻骁潇 ,  郭瑞彬 ,  王金法 ,  李静雯 ,  陈昌俊

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种无人机航线规划和位姿校准方法及系统，属于基于计算机视觉的无人机控制技术领域。在无人机飞行过程中，每到达一个规定航点获取一张轨道图片，识别计算所在位置与轨道线路的垂直距离，判断无人机是否在误差距离之内，也即判断无人机是否偏航，若是，则无人机纠正至正确位置；若否，则判断该航点是否为最后一个航点，若不是最后航点，则无人机继续向下一个航点飞行，若是最后航点，则无人机停止前进，到达终点。本发明优化了轨道识别，提高了轨道识别准确性；通过轨道线路绘制无人机航线，综合考虑地图、列车时刻表等外界因素，在保证最低成本的情况下绘制出最优无人机航线；实现无人机在空中的轨迹自动校准，从而减少飞行过程中的误差。