公开(公告)号：CN103434580B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201310312608.3

申请日：2013-07-24

申请人： 北京交通大学

发明人： 姚燕安 ,  潘青云 ,  廖何龙 ,  刘向坤 ,  李晔卓 ,  田耀斌

IPC分类号： B62D57/00

摘要： 本发明公开一种可变形六面体移动机构包括，第一至第六组件，所述的第一至第六组件均为#字形平行四边形机构，第一组件的第一杆和第三杆与第二组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第二组件的第一杆和第三杆与第六组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第六组件的第一杆和第三杆与第五组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第五组件的第一杆和第三杆与第一组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第三组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的同侧端通过球副连接。第四组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的另一同侧端通过球副连接。通过第一至第六组件组成可变形六面体移动机构。

公开(公告)号：CN103434580A

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201310312608.3

申请日：2013-07-24

申请人： 北京交通大学

发明人： 姚燕安 ,  潘青云 ,  廖何龙 ,  刘向坤 ,  李晔卓 ,  田耀斌

IPC分类号： B62D57/00

摘要： 本发明公开一种可变形六面体移动机构包括，第一至第六组件，所述的第一至第六组件均为#字形平行四边形机构，第一组件的第一杆和第三杆与第二组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第二组件的第一杆和第三杆与第六组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第六组件的第一杆和第三杆与第五组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第五组件的第一杆和第三杆与第一组件的第一杆和第三杆通过球副连接。第三组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的同侧端通过球副连接。第四组件的八个端槽分别与第一，第二，第六，第五组件的第二、四杆的另一同侧端通过球副连接。通过第一至第六组件组成可变形六面体移动机构。