公开(公告)号：CN118046698A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410093973.8

申请日：2024-01-23

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  管凤林 ,  马延杰 ,  陈至成

IPC分类号： B60B19/02 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

摘要： 本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种基于三重对称Bricard机构的变形轮机构，由第一杆件(1)、第二杆件(2)、第三杆件(3)、第四杆件(4)、第五杆件(5)、第六杆件(6)、第七杆件(7)、第八杆件(8)、第九杆件(9)、第十杆件(10)、第一变形舵机(11)、第二变形舵机(12)组成，通过结构自身变形具备轮式、腿式两种运动模式，能够适应不同的工作环境和工作需求。

公开(公告)号：CN117022483A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310872691.3

申请日：2023-07-17

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  马延杰 ,  管凤林 ,  王海波 ,  张宇航

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明涉及移动机器人领域，该机器人是基于空间单闭链6R机构构造类滚动空间多闭链移动机构的类滚动杆式移动机器人，机器人由第一上端连杆(1)、第二上端连杆(14)、第三上端连杆(7)、第四上端连杆(9)、第五上端连杆(5)、第六上端连杆(11)、第七上端连杆(17)、第八上端连杆(16)、电机(12)、冗余电机(3)、第一小环支撑杆件(15)、第二小环支撑杆件(8)、第三小环支撑杆件(4)、第四小环支撑杆件(13)、第一十字杆件(10)、第二十字杆件(6)、大环支撑杆件(2)组成。通过控制电机正反转实现直行移动、反向移动、转向移动、越障、连续下台阶和定向目标点移动，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN115716510A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211480346.7

申请日：2022-11-24

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘超 ,  梁懿偲 ,  管凤林

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 一种基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人，该机构为空间单闭链机构。基于Bennett机构的单动力可转向球形机器人由第一连杆(1)、第二连杆(2)、第三连杆(3)、第四连杆(4)、第一球形机构(9)、第二球形机构(8)、第三球形机构(5)、第四球形机构(6)、驱动电机(7)组成。通过控制电机的正反转，该机器人既能实现直行运动，也能实现转向运动，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。