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公开(公告)号：CN108995728A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810888377.3
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种高机动轮足复合机器人，由第一至第四轮足模块(A、B、C、D)，第一至第四直流电机(1、2、3、4)，第一、第二车架(E、F)组成。轮足模块通过电机驱动机架相对转动，可以实现高越障足式模式和轮式模式的相互切换，采用同一种结构形状可实现足式高抬腿功能与轮式高速滚动功能。本发明可以根据地形需求选择合适的模式移动，可应用于军事侦察、星球探测等领域。
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公开(公告)号：CN103303386B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310277132.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单自由度双模式滚动六杆机构，可用于制作机构教具、玩具，也可用于制作军用探测机器人。该机构包括：第一足到第六足（A、B、C、D、E、F）。第一足至第六足（A、B、C、D、E、F）依次连接成一个封闭环，其中，第二足（B）与电机（1）连接。通过控制单电机的急停、正反转，机构变形，实现机构的两种滚动模式，通过两种滚动模式的切换调整该机构的移动方向。该机构具有结构简单，成本低廉，单电机控制系统简单，可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN103342166B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310276121.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 单自由度折叠变形机构包括：三个杆组Ⅰ(A)、三个杆组Ⅱ(B)、三个杆组Ⅲ(C)、三个中长轴(1)和三个长轴(2)。杆组Ⅰ(A)由第一连接杆(4)和第二连接杆(5)组成，杆组Ⅱ(B)由第一连接杆(4)和第三连接杆(6)组成，杆组Ⅲ(C)由第三连接杆(6)和第四连接杆(7)组成。第一连接杆(4)和第四连接杆(7)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成逆时针55°的方向处设有通孔b；第二连接杆(5)和第三连接杆(6)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成顺时针55°的方向处设有通孔b。杆组Ⅰ(A)和杆组Ⅱ(B)的两端分别通过中长轴和长轴与其他杆组相连，三个杆组Ⅲ(C)的两端通过长轴与其他杆组相连。单自由度折叠变形机构可以实现平面三角形和空间四面体间的相互转换。
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公开(公告)号：CN103342166A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310276121.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 单自由度折叠变形机构包括：三个杆组Ⅰ(A)、三个杆组Ⅱ(B)、三个杆组Ⅲ(C)、三个中长轴(1)和三个长轴(2)。杆组Ⅰ(A)由第一连接杆(4)和第二连接杆(5)组成，杆组Ⅱ(B)由第一连接杆(4)和第三连接杆(6)组成，杆组Ⅲ(C)由第三连接杆(6)和第四连接杆(7)组成。第一连接杆(4)和第四连接杆(7)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成逆时针55°的方向处设有通孔b；第二连接杆(5)和第三连接杆(6)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成顺时针55°的方向处设有通孔b。杆组Ⅰ(A)和杆组Ⅱ(B)的两端分别通过中长轴和长轴与其他杆组相连，三个杆组Ⅲ(C)的两端通过长轴与其他杆组相连。单自由度折叠变形机构可以实现平面三角形和空间四面体间的相互转换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103303386A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310277132.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单自由度双模式滚动六杆机构，可用于制作机构教具、玩具，也可用于制作军用探测机器人。该机构包括：第一足到第六足（A、B、C、D、E、F）。第一足至第六足（A、B、C、D、E、F）依次连接成一个封闭环，其中，第二足（B）与电机（1）连接。通过控制单电机的急停、正反转，机构变形，实现机构的两种滚动模式，通过两种滚动模式的切换调整该机构的移动方向。该机构具有结构简单，成本低廉，单电机控制系统简单，可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN103231750A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310182315.8
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 具有两种形态的移动机构，包括对称布置的两个驱动杆组（A）及曲面外壳（A-a）。每个驱动杆组各含有三个杆组支链(A-1)及一个连接顶点（A-2）与一个连接圆环（A-3），杆组支链与连接顶点及连接圆环之间通过六个支链连接转轴（2）进行连接。两个驱动杆组的底部相对，通过三个杆组连接转轴（1）连接成为一个整体。连接顶点设有平台并布置有偏心块电机作为机构的动力驱动，顶点平台外设有外壳（A-b），用于平台的保护与定位。该机构具有两种移动模式：当曲面外壳收拢时，进行椭球体形态下的滚动移动，应用偏心块实现驱动控制；当曲面外壳展开时，进行双三棱锥形态下的变形移动，通过控制变形实现驱动，应用偏心块配合进行转向控制。
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公开(公告)号：CN108995728B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810888377.3
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种高机动轮足复合机器人，由第一至第四轮足模块(A、B、C、D)，第一至第四直流电机(1、2、3、4)，第一、第二车架(E、F)组成。轮足模块通过电机驱动机架相对转动，可以实现高越障足式模式和轮式模式的相互切换，采用同一种结构形状可实现足式高抬腿功能与轮式高速滚动功能。本发明可以根据地形需求选择合适的模式移动，可应用于军事侦察、星球探测等领域。
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公开(公告)号：CN103231750B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310182315.8
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 具有两种形态的移动机构，包括对称布置的两个驱动杆组（A）及曲面外壳（A-a）。每个驱动杆组各含有三个杆组支链(A-1)及一个连接顶点（A-2）与一个连接圆环（A-3），杆组支链与连接顶点及连接圆环之间通过六个支链连接转轴（2）进行连接。两个驱动杆组的底部相对，通过三个杆组连接转轴（1）连接成为一个整体。连接顶点设有平台并布置有偏心块电机作为机构的动力驱动，顶点平台外设有外壳（A-b），用于平台的保护与定位。该机构具有两种移动模式：当曲面外壳收拢时，进行椭球体形态下的滚动移动，应用偏心块实现驱动控制；当曲面外壳展开时，进行双三棱锥形态下的变形移动，通过控制变形实现驱动，应用偏心块配合进行转向控制。
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