公开(公告)号：CN103448823A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310392566.9

申请日：2013-09-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  邹恒

IPC: B62D57/00

Abstract: 基于田字形机构的滚动机器人，包括第一、第二和第五田字形机构（带电机），第三、第四和第六田字形机构（带配重）、十二个球副连接件、四个拉杆和中心舱；第一至第六田字形机构组成一个菱形六面体机构，菱形六面体的每个面上均是一个田字形机构，第一田字形机构与第三田字形机构所在的平面相互平行，第二田字形机构与第四田字形机构所在的平面相互平行，第五田字形机构与第六田字形机构所在的平面相互平行。每两个相邻的田字机构通过一个球副连接，共需要12个球副，机器人的中心舱通过四个弹性挂钩，分别与第一至第四田字形机构的中心相连，通过上述的连接，组成一个3自由度机器人。

公开(公告)号：CN103448823B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201310392566.9

申请日：2013-09-02

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  田耀斌 ,  邹恒

IPC: B62D57/00

Abstract: 基于田字形机构的滚动机器人，包括第一、第二和第五田字形机构（带电机），第三、第四和第六田字形机构（带配重）、十二个球副连接件、四个拉杆和中心舱；第一至第六田字形机构组成一个菱形六面体机构，菱形六面体的每个面上均是一个田字形机构，第一田字形机构与第三田字形机构所在的平面相互平行，第二田字形机构与第四田字形机构所在的平面相互平行，第五田字形机构与第六田字形机构所在的平面相互平行。每两个相邻的田字机构通过一个球副连接，共需要12个球副，机器人的中心舱通过四个弹性挂钩，分别与第一至第四田字形机构的中心相连，通过上述的连接，组成一个3自由度机器人。

公开(公告)号：CN119625625A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411564738.0

申请日：2024-11-05

Applicant: 国能朔黄铁路发展有限责任公司 ,  北京交通大学

Inventor： 何宇强 ,  王大龙 ,  贾冠伟 ,  王尧 ,  邹恒 ,  朱力强

IPC: G06V20/52 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24 ,  G06V10/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及重载铁路边坡监测技术领域，特别地涉及一种重载铁路边坡监测系统、方法、装置、设备、介质和产品，其中系统包括：光纤单元，铺设于边坡，响应于边坡的振动状态生成监测信号；监控单元，连接于光纤单元，响应于监测信号确定振动位置，获取振动位置的边坡图像，对振动位置的边坡图像进行神经网络识别，生成边坡监测结果；摄像单元，设置于边坡，连接于监控单元，用于将边坡图像发送至监控单元；当发生山体滑坡时，光纤单元能够迅速感知到振动，监控单元立即确定振动位置并联动摄像单元获取图像，经过神经网络识别后，能够及时发出报警信息。