公开(公告)号：CN114795495A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210442681.1

申请日：2022-04-25

Applicant: 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院) ,  北京邮电大学 ,  北京信息科技大学 ,  新博医疗技术有限公司

Inventor： 刘宝国 ,  李海源 ,  房善想 ,  张武 ,  张勤俭 ,  赵磊 ,  张向燕

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明涉及一种主从操作微创手术机器人系统，包括力反馈手柄、混合现实影像3D显示器、控制器、双臂协作机器人和手术导航相机；双臂协作机器人包括两个腔内双孔柔性臂，第一腔内双孔柔性臂内包括第一和第二柔性操作执行臂，第二腔内双孔柔性臂内包括第三柔性操作执行臂和柔性内窥臂；力反馈手柄控制三个柔性操作执行臂和柔性内窥臂；柔性内窥臂末端为双目内窥镜；手术导航相机用于获取腔内双孔柔性臂与人体上的标记点之间的相对位姿信息；控制器根据双目内窥镜获取的影像信息创建三维影像模型，将预设医学影像三维合成后配准到三维影像模型；混合现实影像3D显示器显示三维影像模型和相对位姿信息。本发明提高了操作的精确性。

公开(公告)号：CN111870211A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010739975.1

申请日：2020-07-28

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院)

Inventor： 龙忠杰 ,  张勤俭 ,  郭恒冰 ,  左云波 ,  刘宝国 ,  苏鹏

IPC: A61B1/045 ,  A61B1/07 ,  G06T7/246 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种具有器具位姿导航的三维内窥镜及其导航方法，其包括：将三维内窥镜的前端放置在距被测量表面一定距离处投射线激光，采集被测量表面的结构光，并分别对相机平面上的结构点进行提取和计算，获取曲面点云在内窥镜坐标系下的三维坐标值；将被测量表面在内窥镜坐标系上的坐标值转换到电磁传感器坐标系；将电磁坐标系下的曲面点云渲染生成实体曲面；计算生成实体曲面的所有曲面点云三维坐标的加权平均值，得到曲面的重心G的空间坐标值；根据重心G的空间坐标值获取器具在当前曲面的实时姿态向量，完成导航。本发明能完成被测曲面的三维重构并实时再现，且导航具有连续性，不受遮挡或信号的干扰。