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公开(公告)号：CN109212773B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811155867.9
申请日：2018-09-30
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 本发明涉及3D形貌测量领域。本发明实施例提供一种紧凑式散斑投影模组及深度相机，其中散斑结构光投影模组包括：阵列光源，用于发射对应第一斑点图案的激光光束；全息功能单元，包括至少一片全息光学元件，并用于执行如下功能：将所述激光光束调制为对应第一斑点图案的准直光束，以及调制扩展所述准直光束以形成第二斑点图案，并将所述第二斑点图案投射至待测场景物体上，其中所述全息功能单元中的所述全息光学元件是通过激光干涉曝光加工制作而成的。由此，采用了通过激光干涉曝光加工而成的全息光学元件所组成的单元，无鬼线干扰问题并减少了杂散背景光，实现较佳的光学调制效果的同时还能够保障模组结构的紧凑轻薄。
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公开(公告)号：CN109086725B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810906929.9
申请日：2018-08-10
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 本发明涉及手势识别领域。本发明一实施例提供一种手部跟踪方法及机器可读存储介质，其中所述手部跟踪方法，包括：获取待执行手部跟踪任务的手部图像视频；从所述手部图像视频中提取出第一帧深度图像和其下一帧的第二帧深度图像，并获取所述第一帧深度图像中手的第一手部位置；将所述第一手部位置和所述第二帧深度图像输入神经网络模型，以由该神经网络模型预测所述第二帧图像中手的第二手部位置，其中所述神经网络模型是以深度图像和相邻帧的所述深度图像之间的手部位置差为标签进行训练的。由此，基于手部历史位置信息和当前图像信息预测当前帧目标在图像中的位置，并推断出了当前手部位置的跟踪状态。
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公开(公告)号：CN108564063B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810391790.9
申请日：2018-04-27
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度信息的掌心定位方法和系统。包括：获取当前帧的人体深度图像；根据人体深度图像，获得手部区域中逐个像素的概率分布；手部区域包括手部分割区域或手部检测框区域；将各像素的概率与预设概率阈值分别进行比较，并提取大于或等于预设概率阈值的各目标像素，以形成各目标像素区域；对各目标像素区域进行归一化处理；计算各目标像素区域的面积，并确定各目标像素区域中的最大面积轮廓所包围的像素区域，以形成选定轮廓区域；计算得到选定轮廓区域的质心位置；根据质心位置，确定当前帧的掌心位置。本发明的基于深度信息的掌心定位方法，在检测到手的基础上，能够快速、准确、稳定地定位到掌心的位置。
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公开(公告)号：CN109461181B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811207284.6
申请日：2018-10-17
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域。本发明实施例提供一种基于散斑结构光的深度图像获取方法及系统，其中该方法包括：获取散斑参考图像和散斑场景图像，其中散斑参考图像与预设定的参考平面相关，以及散斑场景图像与目标物平面相关；对所获取的散斑参考图像和散斑场景图像分别进行椭圆LBP特征提取，以得出对应的第一特征纹理图像和第二特征纹理图像；基于第一特征纹理图像和所述第二特征纹理图像，在散斑参考图像和散斑场景图像之间进行立体匹配，以输出相应的视差图像；以及对所述视差图像进行优化处理并结合相机的内部参数，以确定对应的深度图像。由此，避免了受到噪声和光线的影响，提高了所获得的深度图像的整体效果。
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公开(公告)号：CN108549871B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810341634.1
申请日：2018-04-17
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于区域生长和机器学习的手部分割方法。该方法首先对场景深度图进行采集，然后通过区域生长的方式完成手部区域的分割，生长需要满足待定点和当前生长点的深度之差小于阈值1、待定点和种子点的深度之差小于阈值2、待定点和种子点的三维距离之差小于阈值3这三个约束条件，对于生长获得的生长区域，判断其面积是否满足要求，进而生成生长区域，然后将生长区域进行二分类以确定是否为手部区域。由于利用了手部先验知识，降低了分类的复杂程度，因此大幅度提升了手部分割及检测的准确度和效率。此外本发明还提出一种手部分割分类器的训练方法。
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公开(公告)号：CN108399641B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810199136.8
申请日：2018-03-12
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 本申请提供一种重新检测地面的判定方法及装置，方法包括：若从采集设备获取的当前图像帧的重力加速度矢量相对上一图像帧的重力加速度矢量有变化，将当前图像帧的标识置位；根据连续图像帧的被置位的标识的数量判断采集设备是否运动后趋于平稳；若是，确定当前图像帧的重力加速度矢量与当前地面方程对应的地面法向量的相似度；若相似度小于相似度阈值，确定需要重新检测地面。本案通过连续图像帧重力加速度矢量的变化次数确定设备是否运动后趋于平稳，若是，再利用当前图像帧的重力加速度矢量与地面方程对应地面的法向量的相似度判定是否重新检测，可过滤掉设备的振动干扰，并在设备有视角、姿态变化时对重新检测的准确把握，确保输出准确的地面。
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公开(公告)号：CN109858439A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910091226.X
申请日：2019-01-30
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于人脸的活体检测方法及装置，涉及生物识别技术领域。本发明公开的方法及装置包括对采集到的彩色图像和近红外图像进行如下处理：人脸检测及人脸关键点检测、人脸姿态矫正、图像预处理、导向滤波、图像区域分割、纹理特征提取和归一化处理、以及人脸属性分类，最后得到活体检测结果。本发明提出的活体检测方法，以近红外图像作为数据来源，能够实现实时的人脸活体检测，该方法能够有效的对抗3D人脸模型及人脸面具等三维立体非活体攻击，并且不受环境变化干扰，具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108900766A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810619245.0
申请日：2018-06-15
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种全景图像自动增强装置和方法，以及应用该装置的全景相机，能够在全景相机接收到拍摄全景图像的指令时，自动检测全景相机所处拍摄环境的光照强度是否良好。在拍摄环境的光照强度较差时，自动驱使全景相机上的每个镜头同时地、连续地拍摄预设数量幅图像，利用每个镜头拍摄的预设数量幅图像，对应生成每个镜头图像的增强图像。使全景相机能够根据每个镜头的增强图像，最终拼接生成一幅图像质量较好的全景图像。由此，在全景相机所处拍摄环境的光照强度较强或较弱时，能够利用上述方式增强每个镜头所拍摄图像的图像质量，使由增强后图像拼接而成的全景图像具有较好的图像质量。
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公开(公告)号：CN108805801A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810510070.X
申请日：2018-05-24
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种全景图像校正方法及系统，该方法和系统获取全景相机上两个鱼眼镜头的参数，以及，两个鱼眼镜头拍摄的两幅鱼眼图像中所有像素点的图像坐标值；根据两个鱼眼镜头的参数，以及两幅鱼眼图像中所有像素点的图像坐标值，分别计算每个像素点对应的相机坐标值，并将相机坐标值转换、更新为预设世界坐标系下的世界坐标值；根据两幅鱼眼图像中每个像素点对应的更新后的相机坐标值，分别获得两个鱼眼镜头所拍摄鱼眼图像的校正数据。全景相机在任意时刻拍摄的鱼眼图像，都可利用校正数据，重新生成每个像素点的图像坐标值，从而使重新生成的两幅鱼眼图像在拼接成一幅全景图像时，拼接部分不会出现错位现象。
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公开(公告)号：CN108564600A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810352761.1
申请日：2018-04-19
申请人： 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 一种运动物体姿态跟踪方法及装置，所述方法包括：在建立运动物体的通用简化模型后，获取所述通用简化模型的初始化模型数据；在根据实时测量的深度图选取目标深度图之后，根据所述目标深度图计算3D点云数据；根据所述3D点云数据与所述初始化模型数据之间的对应关系，构造与所述对应关系相应的目标函数；采用非线性优化算法将所述目标函数进行迭代优化，获取所述运动物体的姿态参数。本发明提供的运动物体姿态跟踪方法及装置具有计算量较少，结果较为准确的优点。
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