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公开(公告)号：CN116649958A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310491832.7
申请日：2023-05-04
申请人： 北京天翔睿翼科技有限公司
IPC分类号： A61B5/11 , G06V10/776 , G06V40/10 , A61B5/00
摘要： 本申请公开了一种判断模型预测膝关节角度的准确度的方法及系统，所述方法包括：采用机器视觉算法获取人体的骨骼关键点的坐标值，然后进行计算得到膝关节的预测夹角值；利用佩戴的IMU惯性传感器采集人体的动作姿态变化，然后计算得到和人肢体动作方向一致的实际角度值；将所述预测夹角值和实际角度值进行比对，验证所述膝关节在运动时的模型预测角度的准确度。本申请在算法以外，引入新的信号源和信息形式(IMU测量数据)，利用异构数据来验证算法结果，不再需要重新标注建立新的测试数据，大大提高了模型准确度的评价效率。
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公开(公告)号：CN117606747B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311564631.1
申请日：2023-11-22
申请人： 北京天翔睿翼科技有限公司
IPC分类号： G01M11/00
摘要： 本申请公开了一种激光振镜系统的高精度化标定方法，该方法包括：在设定的激光振镜系统的振镜旋转范围内，分别模拟对两振镜各转动任意角度时，得到反射于相机中的若干光束投影位置点的集合，以形成表征振镜旋转角度和投影位置二者之间关系的标定图；令所述标定图和相机处于同一平面，使得标定图展示在相机的画面里，移动画面中的光标，使得光标依次和画面里的标定图上的坐标点重叠，并记录振镜转到此位置的电压值和画面里的坐标，进而得到振镜电机电压和旋转角度的对应关系，完成标定。本申请的方法具有低成本、高精度的优点，能够量化标定振镜‑相机组合的参数化变换矩阵，最终可精准控制光折射的位置和方向。
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公开(公告)号：CN117348237A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311647626.7
申请日：2023-12-04
申请人： 北京天翔睿翼科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于工业振镜系统的远距离高速视觉实时跟踪系统及方法，该系统包括：工业振镜组件、高速相机和处理单元，其中，工业振镜组件，接收处理单元发出的控制指令，控制自身的旋转，以实时将捕捉到的包含移动目标的目标图像反射于高速相机中；高速相机，将工业振镜组件反射目标图像传输给处理单元；处理单元，接收高速相机发送的目标图像并进行二维图像的显示，以及根据目标点变化前后的图像坐标，计算出工业振镜组件的旋转角度并发出对应的控制指令。本申请利用工业激光领域成熟的二维扫描振镜和相机组合起来，其响应非常快，旋转重复定位精度高，在低成本的前提下，实现了高响应、高精度的远距离高速视觉实时跟踪目标的效果。
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公开(公告)号：CN117193517A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310491986.6
申请日：2023-05-05
申请人： 北京天翔睿翼科技有限公司
摘要： 本申请属于数据处理领域，具体为一种用于手势远程控制的系统及方法，该系统包括：动作采集模块，用于采集用户的动作视频数据，并根据所述动作视频数据获取包括用户手势的动作口令；动作传输模块，用于将所述动作口令传输给所述动作表现模块；动作表现模块，将所述动作口令进行解析，以表现出相应的控制结果。采用本申请所提供的一种手势远程控制的系统及方法，利用计算机视觉技术和建模技术，仅需要摄像头捕捉，可识别出任意手部姿态、手指动作等，该种方式不受硬件和环境限制，且能够识别的手势种类更多，满足不同手势的复杂性，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN117612203A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311568758.0
申请日：2023-11-22
申请人： 北京天翔睿翼科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于多振镜相机的远距离人体定位和动捕的方法及系统，该方法包括：采用多台振镜相机实时同步采集同一个目标人物的图像；通过人体2D关键点检测算法模型，检测出目标人物的人体及骨骼关键点在图像坐标系中的位置坐标；通过2D‑3D投影的三角算法计算出人体的3D空间坐标和骨骼关键点的3D坐标。本发明基于多振镜相机实时远距离跟踪捕捉目标，属于视觉被动式3D定位技术，由于振镜相机的捕捉范围很宽广，有效解决了固定相机定位区域小的缺点，且不用主动投射光源，不受距离限制，被定位目标也无需佩戴接收器。
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公开(公告)号：CN116824039A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310492864.9
申请日：2023-05-05
申请人： 北京天翔睿翼科技有限公司
摘要： 本申请属于数据处理领域，具体公开了一种三维模型自动绑骨的方法及计算机存储介质，该方法包括：读取3D模型的obj文件格式的顶点坐标；根据人体在T‑pose站立姿态时的模型姿态，寻找三维坐标的极值点，按照不同人物的模型比例确定骨骼点在三维空间内的顶点坐标范围集；对顶点坐标范围集内的所有点在三维空间中进行数据降维，拟合出一个近似的圆，将计算出的圆心坐标作为对应骨骼点的中心坐标；根据各个骨骼点的中心坐标构建表征三维模型骨骼信息的bvh树文件。本申请解决了传统的三维模型进行人体骨骼信息绑定效率低下、自动化不足的缺陷。
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公开(公告)号：CN117606747A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311564631.1
申请日：2023-11-22
申请人： 北京天翔睿翼科技有限公司
IPC分类号： G01M11/00
摘要： 本申请公开了一种激光振镜系统的高精度化标定方法，该方法包括：在设定的激光振镜系统的振镜旋转范围内，分别模拟对两振镜各转动任意角度时，得到反射于相机中的若干光束投影位置点的集合，以形成表征振镜旋转角度和投影位置二者之间关系的标定图；令所述标定图和相机处于同一平面，使得标定图展示在相机的画面里，移动画面中的光标，使得光标依次和画面里的标定图上的坐标点重叠，并记录振镜转到此位置的电压值和画面里的坐标，进而得到振镜电机电压和旋转角度的对应关系，完成标定。本申请的方法具有低成本、高精度的优点，能够量化标定振镜‑相机组合的参数化变换矩阵，最终可精准控制光折射的位置和方向。
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公开(公告)号：CN117348237B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311647626.7
申请日：2023-12-04
申请人： 北京天翔睿翼科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于工业振镜系统的远距离高速视觉实时跟踪系统及方法，该系统包括：工业振镜组件、高速相机和处理单元，其中，工业振镜组件，接收处理单元发出的控制指令，控制自身的旋转，以实时将捕捉到的包含移动目标的目标图像反射于高速相机中；高速相机，将工业振镜组件反射目标图像传输给处理单元；处理单元，接收高速相机发送的目标图像并进行二维图像的显示，以及根据目标点变化前后的图像坐标，计算出工业振镜组件的旋转角度并发出对应的控制指令。本申请利用工业激光领域成熟的二维扫描振镜和相机组合起来，其响应非常快，旋转重复定位精度高，在低成本的前提下，实现了高响应、高精度的远距离高速视觉实时跟踪目标的效果。
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公开(公告)号：CN219875926U
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202321124301.6
申请日：2023-05-11
申请人： 北京天翔睿翼科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种图像采集与建模的专用设备，具体涉及用于人体结构光建模的拍摄装置，包括一支撑于地面上的框架，待扫描人体位于所述框架内的地面站台上，其中，所述框架上和框架内部的地面上安装有沿人体四周布设的多组结构光摄像机模组及多组纹理摄像机，所述结构光摄像机模组用于扫描人体表面相应不同部位的结构光图像，所述纹理摄像机用于补充采集身体某部位的纹理图像。本申请设计的一种专用于人体结构光建模的拍摄结构框架，通过框架上及地面上布设有多组结构光摄像机模组和纹理摄像机，可全方位的对人体的不同部位进行完整、快速的进行图像采集，且整体结构稳固、具有可重复使用性。
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