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公开(公告)号：CN114790761A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111262312.6
申请日：2021-10-28
申请人： 北京天顺长城液压科技有限公司 , 燕山大学
摘要： 本发明提出了一种裹砂铺膜装置和方法以及开沟铺管机，包括铰接在暗管铺设装置的后端的杠杆；设置在所述杠杆的下侧的阻土透水膜铺设装置，所述阻土透水膜铺设装置在所述暗管铺设装置铺设的暗管及暗管包裹砂砾层的上方铺设一层阻土透水膜；以及设置在所述杠杆的后端的沟壁取土装置，所述沟壁取土装置切削沟渠壁上的土壤并覆盖在所述阻土透水膜上。本发明能够保护暗管裹砂层稳定结构不受破坏，提升排水性能，提高管路寿命；并且实现自动铺设装置，减少人工。
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公开(公告)号：CN105644645A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511007642.5
申请日：2015-12-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，它主要包括机座，电动机I，电动机II，三个小齿轮，三个转摆机构。转摆机构包括大齿轮、主轴、斜盘齿轮、摆梁、滚轮、立柱和永磁吸盘，主轴与机座和斜盘齿轮转动联接。电动机I驱动三个转摆机构带动三对磁盘同步转摆动，电动机II驱动三个斜盘齿轮同步转动。爬行时，两个滚轮随主轴转动，又在斜盘齿轮的斜面上滚动，迫使一对磁盘转摆动，交替吸附与脱离磁性壁，实现转摆爬行。换向时，同步改变三个斜盘齿轮的转角，保持三个斜面相互平行，迫使三对磁盘摆动面同步变化，实现换向。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构与控制简单、自重轻，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。
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公开(公告)号：CN118293192A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410195487.7
申请日：2024-02-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H47/00 , F16H61/00 , F16H57/028
摘要： 本申请公开了一种液压机械无级变速装载机铲掘工况识别及速比自适应调节方法，涉及液压机械无级变速技术领域。方法包括：将液压系统状态参数、发动机状态参数及车辆状态参数输入到变速器输出转矩估计模型中；并根据车辆速度计算当前加速度，输入铲掘阻力估计模型，获得铲掘阻力估计值；设定判断条件，将车辆状态参数和铲掘阻力估计值输入判断模块，判断是否进入铲掘工况；在铲掘工况下，根据实际速比、加速踏板开度信号及液压状态参数，获得目标变量泵调节排量，实现速比自适应调节控制。本申请用于装载机铲掘工况识别及速比自适应调节。减小了铲掘阻力对整车动力传动系统与发动机的冲击，保证铲掘工况装载机整车稳定工作。
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公开(公告)号：CN104626100B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410764773.7
申请日：2014-12-12
申请人： 燕山大学
摘要： 一种含平面分支和中间被动分支三自由度并联机构，它包括动平台、机座、上横轴、下横轴、2个RPR(转动副-移动副-转动副)型直线驱动分支、1个SPS(球副-移动副-球副)型直线驱动分支和1个SP(球副-移动副)型中间直线被动分支。上、下横轴分别与动平台和机座转动副联接，2个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动副联接，4个转动副轴线相互平行，构成1个平面闭环双驱动支链；SPS型分支上、下端分别与机座和动平台球副联接；SP型分支的圆柱杆上端与动平台垂直固连，圆柱杆中部与球体中心孔滑动配合，球体与机座中心球副联接。本发明结构简单、承载力大、刚度高，圆柱杆下端与不同工具联接，可构造多种装备。
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公开(公告)号：CN104626100A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410764773.7
申请日：2014-12-12
申请人： 燕山大学
摘要： 一种含平面分支和中间被动分支三自由度并联机构，它包括动平台、机座、上横轴、下横轴、2个RPR(转动副-移动副-转动副)型直线驱动分支、1个SPS(球副-移动副-球副)型直线驱动分支和1个SP(球副-移动副)型中间直线被动分支。上、下横轴分别与动平台和机座转动副联接，2个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动副联接，4个转动副轴线相互平行，构成1个平面闭环双驱动支链；SPS型分支上、下端分别与机座和动平台球副联接；SP型分支的圆柱杆上端与动平台垂直固连，圆柱杆中部与球体中心孔滑动配合，球体与机座中心球副联接。本发明结构简单、承载力大、刚度高，圆柱杆下端与不同工具联接，可构造多种装备。
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公开(公告)号：CN105644645B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201511007642.5
申请日：2015-12-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，它主要包括机座，电动机I，电动机II，三个小齿轮，三个转摆机构。转摆机构包括大齿轮、主轴、斜盘齿轮、摆梁、滚轮、立柱和永磁吸盘，主轴与机座和斜盘齿轮转动联接。电动机I驱动三个转摆机构带动三对磁盘同步转摆动，电动机II驱动三个斜盘齿轮同步转动。爬行时，两个滚轮随主轴转动，又在斜盘齿轮的斜面上滚动，迫使一对磁盘转摆动，交替吸附与脱离磁性壁，实现转摆爬行。换向时，同步改变三个斜盘齿轮的转角，保持三个斜面相互平行，迫使三对磁盘摆动面同步变化，实现换向。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构与控制简单、自重轻，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。
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公开(公告)号：CN105235763B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510674687.1
申请日：2015-10-16
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种含六个可变分支并联爬壁机器人，其主要包括动平台、工件壁、激光枪、六个结构相同的可变分支、六个结构相同的永磁吸盘、变构机构、复位弹簧和小弹簧；所述可变分支上端通过立柱盘与动平台联接，其下端通过永磁吸盘与工件壁连接，复位弹簧和小弹簧分别设在可变分支两端，所述变构机构的电动机与动平台固连，电动机轴与丝杠连接，丝母盘与丝杠联接，三个导杆在丝母盘与动平台之间圆周均布，其中部与动平台固连，其下端均与刀架和激光枪固连，其上端与丝母盘联接，六个导轮均与丝母盘联接；六根钢绳分别与立柱盘和动平台连接。本发明吸附能力强、结构简单、运动灵活、控制简单，适用于极端条件下大型设备及大工件表面缺陷现场修复和再制造。
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公开(公告)号：CN105235763A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510674687.1
申请日：2015-10-16
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种含六个可变分支并联爬壁机器人，其主要包括动平台、工件壁、激光枪、六个结构相同的可变分支、六个结构相同的永磁吸盘、变构机构、复位弹簧和小弹簧；所述可变分支上端通过立柱盘与动平台联接，其下端通过永磁吸盘与工件壁连接，复位弹簧和小弹簧分别设在可变分支两端，所述变构机构的电动机与动平台固连，电动机轴与丝杠连接，丝母盘与丝杠联接，三个导杆在丝母盘与动平台之间圆周均布，其中部与动平台固连，其下端均与刀架和激光枪固连，其上端与丝母盘联接，六个导轮均与丝母盘联接；六根钢绳分别与立柱盘和动平台连接。本发明吸附能力强、结构简单、运动灵活、控制简单，适用于极端条件下大型设备及大工件表面缺陷现场修复和再制造。
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