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公开(公告)号：CN117718956A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311621706.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的机器人工具标定方法，包括以下步骤：在机器人末端安装预标定工具，在预标定工具作用点中心处粘贴坐标系识别标记；机器人动作使工具在任务空间内运动，保证坐标系识别标记始终能在相机中识别，以相同频率采集坐标系识别标记的姿态和机器人的关节角度数据；搭建神经网络，利用采集数据进行训练，最终实现相机空间下工具位姿坐标到机器人关节空间的映射。本发明将相机空间下坐标系识别标记的坐标系作为工具坐标系，实现了相机坐标系下工具位姿到机器人关节空间的直接映射，避免了复杂的手眼标定过程及机器人运动学计算过程。本发明方便快捷，易于实施，标定精确，更有利于后续机器人关节空间控制方案的设计和实施。
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公开(公告)号：CN101531444A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910081748.8
申请日：2009-04-10
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 本发明涉及一种生物快滤慢滤组合污水回用工艺，属于污水处理领域。包括生物快滤和慢滤步骤，进水依次进入生物快滤池和慢滤池，通过生物快滤和慢滤的组合，用以实现二级出水剩余有机物、氨氮、总氮、悬浮物、浊度、色度和臭味的去除。经过生物快滤和慢滤之后的污水，经消毒后成为合格的回用水，做为绿化或冲厕市政杂用水。本发明的生物快滤慢滤组合污水回用工艺通过将慢滤引入到污水回用工艺中，并与生物快滤组合，各取所长，从而成为一种经济高效的污水回用工艺。
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公开(公告)号：CN113009516B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110421147.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种独立双通道导航增强卫星接收机。由导航天线01、导航天线02、L型匹配电路、两级带通滤波器电路、三级低噪放电路、RX3701及基带处理电路组成。导航天线01和导航天线02接收下来的电磁波信号分别经过三级低噪放电路和两级带通滤波电路后进入多模多频射频接收电路，信号经射频接收电路处理后，通过RX3701的OUT1和OUT2两个输出通道将每一通道处理得到的4位I/Q信号分别输出给到基带处理电路。通过基带处理电路中ZYNQ7045的ARM0、ARM1和FPGA处理器上的软件模块对输入的OUT1和OUT2通道的各自4位I/Q信号进行LEO信号解调。最终接收机将解算后的信息通过千兆以太网发送给计算机处理。
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公开(公告)号：CN113009516A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110421147.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本阀门公开了一种独立双通道导航增强卫星接收机。由导航天线01、导航天线02、L型匹配电路、两级带通滤波器电路、三级低噪放电路、RX3701及基带处理电路组成。导航天线01和导航天线02接收下来的电磁波信号分别经过三级低噪放电路和两级带通滤波电路后进入多模多频射频接收电路，信号经射频接收电路处理后，通过RX3701的OUT1和OUT2两个输出通道将每一通道处理得到的4位I/Q信号分别输出给到基带处理电路。通过基带处理电路中ZYNQ7045的ARM0、ARM1和FPGA处理器上的软件模块对输入的OUT1和OUT2通道的各自4位I/Q信号进行LEO信号解调。最终接收机将解算后的信息通过千兆以太网发送给计算机处理。
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公开(公告)号：CN112751547A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011419685.5
申请日：2020-12-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种干涉式模拟微波复相关器装置，由SP3T单刀三掷微波开关、50欧姆微波负载、75欧姆微波负载、低噪声放大器、带通滤波器、移相器、IQ正交解调器、差分放大器和模数转换器组成。天线接收下来的电磁波信号经过多级放大和带通滤波后，电路能够获取较为真实有效的放大信号。从IQ正交解调器输出的IQ两路信号输入到后一级的差分放大器，差分放大器对共模信号进行抑制，放大差分信号，从差分放大器输出的信号经过一个低通滤波器进入模数转换器，模数转换器对信号进行幅度采集，然后将信息送入电脑，经过电脑的软件处理得到原来天线输入电磁波信号的功率大小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110470801A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910839545.4
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种室内可燃气体浓度检测报警与显示装置，它由电源模块，继电器电路模块，串口通信电路模块，电源状态信号监测电路模块，通道屏蔽电路模块，蜂鸣器声音报警模块，灯带指示电路模块，报警指示灯电路模块，复位，确认\消音按键电路模块九部分组成。左侧板基于单片机设计，采用STM32F103VET6作为两个板的主控芯片，用于控制指示灯，灯带和蜂鸣器，并可与上位机通信，右侧板上有按键和灯带，两个板之间通过板间连接器相连。同时为了适用于模拟电路等对噪声及EMC测试比较敏感的场合，本发明将静电保护三极管，共模电感应用到该装置中，提高了该装置的工作效率和灵活性以及抗干扰性。
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公开(公告)号：CN104915303B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510351154.X
申请日：2015-06-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F13/362 , G06F13/38
Abstract: 一种基于PXIe总线的高速数字I/O系统涉及信号与信息处理领。系统采用FPGA作为主控芯片实现对各外设芯片的接口控制，其特征在于：该系统包括PCIe接口模块、高速缓存模块、速率切换模块、电平切换模块、数据传输方式切换模块和配置模块六部分；本发明使用一种程控电源芯片配合约束文件全局重配置的方法实现数据电平在1.8V、2.5V、3.3V之间的动态切换，使用SERDES(串联/解串器)配合局部重配置的方法实现数据传输方式在32路并行传输和1路串行传输之间的动态切换。使用DCM(数字时钟管理模块)技术实现数据采集或输出速率从10Mbps至100Mbps之间的动态切换，在保证了高速数字I/O系统稳定传输的基础上实现了对不同应用环境下多任务要求的动态配置。
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公开(公告)号：CN104915303A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510351154.X
申请日：2015-06-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F13/362 , G06F13/38
CPC classification number: G06F13/362 , G06F13/385 , G06F2213/0016 , G06F2213/0024 , G06F2213/3852
Abstract: 一种基于PXIe总线的高速数字I/O系统涉及信号与信息处理领。系统采用FPGA作为主控芯片实现对各外设芯片的接口控制，其特征在于：该系统包括PCIe接口模块、高速缓存模块、速率切换模块、电平切换模块、数据传输方式切换模块和配置模块六部分；本发明使用一种程控电源芯片配合约束文件全局重配置的方法实现数据电平在1.8V、2.5V、3.3V之间的动态切换，使用SERDES(串联/解串器)配合局部重配置的方法实现数据传输方式在32路并行传输和1路串行传输之间的动态切换。使用DCM(数字时钟管理模块)技术实现数据采集或输出速率从10Mbps至100Mbps之间的动态切换，在保证了高速数字I/O系统稳定传输的基础上实现了对不同应用环境下多任务要求的动态配置。
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公开(公告)号：CN103023590B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210526668.0
申请日：2012-12-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: H04B17/00
Abstract: 本发明涉及无线通讯领域，尤其涉及一种基于多处理器嵌入式的GSM-R网络干扰信号采集与处理系统。本系统包括处理器、电源模块、AD数据采集模块、数据及程序存储模块、远程数据传输模块，以及数据备份模块组成，AD数据采集模块将实时采集的GSM-R上行频段和下行频段的中频模拟信号转换成数字信号发送至处理器中的DSP内核，DSP内核运算处理后通过数据线存入数据及程序存储模块中的DDR2芯片里，同时通过SATA连接器存入大容量硬盘，当采集数据异常时，AD数据采集模块启动采集信号异常频段的中频模拟信号，并通过以太网收发器与上位机通讯。
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公开(公告)号：CN101042318A
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200710098801.6
申请日：2007-04-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最大熵试验法的小样本产品可靠性验证方法，包括步骤：1)确定产品载荷或承载能力的均值μ和均方差σ，确定合适的载荷强化系数K；2)根据产品可靠性要求R和置信度要求γ，利用试验所需样本量计算公式计算试验所需样本量N；3)对N个样本进行成败型试验；4)验证产品可靠性。本发明通过加大样本载荷或减少样本承载能力，使单个样本所含的试验熵尽可能大，而达到用小样本验证产品高可靠性、高置信度水平的目的。与经典方法和贝叶斯方法相比，本发明具有试验所需样本量少、试验效率高的优点，特别是对高可靠性、高置信度要求的产品进行可靠性试验时，本发明的优势更为明显，具有广泛的工程应用价值。
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