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公开(公告)号：CN102528821A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110460397.9
申请日：2011-12-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明涉及一种多目视觉物理平台，尤其是一种可以作为机器人头部使用的视觉平台。本发明参考蜥蜴亚目避役科生物的视觉系统，通过四组独立云台分别模拟蜥蜴亚目避役科生物的颈部、眼睛。还可以在其内部加载各种电子器件研究机器人视觉的相关问题，为机器视觉的算法实现提供一种实验研究平台。本发明的优点在于，首先利用仿生的脖颈结构，使得系统在平面和空间定位上，首先通过中部的独立云台及摄像头获得兴趣点所在区域，其后通过底部云台的转动达到兴趣点所在区域，然后再通过两侧独立云台和摄像头进行精确定位和视觉捕捉。这样使得本系统可以获得更广阔的视觉范围，并且加快对兴趣点的捕捉速度和精度，有很高的实时处理能力和后续拓展空间。
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公开(公告)号：CN102682445B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201110460701.X
申请日：2011-12-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉范畴，尤其是一种能够同时进行目标跟踪，定位与摄像头标定的计算机视觉算法。本发明提出了一套应用于仿照蜥蜴亚目避役科生物视觉系统构架的主动、立体视觉系统的摄像头标定方法，目标跟踪与定位方法。其最主要的特点为摄像头标定，兴趣目标的跟踪与定位是同步进行的，其摄像头的标定过程无需要求兴趣目标的持续静止，亦无需在目标跟踪与定位之前执行。本发明所采取的标定方法化连续的标定过程为一个离散的标定过程，利用目标在视觉算法运行过程中离散的静止状态进行摄像头的标定，降低了摄像头标定的要求且实现了视觉算法与标定过程的同步进行。其自标定的特性减少了人工的标定工作，大幅简化了算法的前期准备工作。
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公开(公告)号：CN102682445A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110460701.X
申请日：2011-12-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉范畴，尤其是一种能够同时进行目标跟踪，定位与摄像头标定的计算机视觉算法。本发明提出了一套应用于仿照蜥蜴亚目避役科生物视觉系统构架的主动、立体视觉系统的摄像头标定方法，目标跟踪与定位方法。其最主要的特点为摄像头标定，兴趣目标的跟踪与定位是同步进行的，其摄像头的标定过程无需要求兴趣目标的持续静止，亦无需在目标跟踪与定位之前执行。本发明所采取的标定方法化连续的标定过程为一个离散的标定过程，利用目标在视觉算法运行过程中离散的静止状态进行摄像头的标定，降低了摄像头标定的要求且实现了视觉算法与标定过程的同步进行。其自标定的特性减少了人工的标定工作，大幅简化了算法的前期准备工作。
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公开(公告)号：CN202781193U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201120575123.X
申请日：2011-12-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本实用新型涉及一种基于多独立云台的仿生多目视觉物理平台，包括电气系统和机械本体，机械本体包括三个独立云台、大功率竖直摇摆台、大功率水平旋转台、三个可变焦摄像头；大功率竖直摇摆台固定连接于大功率水平旋转台，三个独立云台固定连接于大功率竖直摇摆台上，三个独立云台线性排列；三个可变焦摄像头分别固定连接于三个竖直摇摆台上；电气系统包括电机运动控制器、图像采集处理器、无线图像传输模块，无线数据传输模块、电源模块；可变焦摄像头与图像采集处理器连接，图像采集处理器与电机运动控制器连接；无线图像传输模块和无线数据传输模块分别与电机运动控制器连接；电机运动控制器与电机连接。
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