公开(公告)号：CN103750843A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410012189.6

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  谢训鹏 ,  高居炎 ,  王宝平 ,  孙晓英 ,  陈焕朝

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明涉及一种关节空间中人体运动捕捉装置，属于机械设计及自动化控制领域；通过将运动捕捉装置穿戴在人体身上，在人体正常行走过程中，腰关节、髋关节、膝关节和踝关节各关节姿态角度发生改变，使用本装置能达到对角度变化数据进行实时性捕捉，实现装置对人体行走过程中数据的不间断采集。本发明的角度编码器采用霍尔检测原理的编码器，使各关节角度数据的精确性得到改善，增加腰关节数据的采集，且采样数据不受周边环境以及实验场所的影响。本发明所采集的数据能完整表现人运动中腰腿部各关节运动状态，实用性能好。

公开(公告)号：CN104401419B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201410690111.X

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  孙晓英 ,  付龙 ,  王宝平 ,  杜雨谦

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种基于气动人工肌肉的新型双足仿人机器人系统，属于机器人技术领域，尤其是一种运动能力强并且具有柔性仿人特点的双足机器人。本发明的双足机器人系统包括机械本体和电气控制系统，其特征在于：机械本体主要由腰、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成，共13个自由度；在这13个自由度中，腰部的3个自由度通过四根气动肌肉以及腰部脊柱的配合作用实现，而髋关节、膝关节、脚踝关节的单个自由度则是采用一根气动肌肉与一根弹簧通过对拉的方式构成对抗性回转力来实现；本发明系统设计提供一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。

公开(公告)号：CN103750843B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201410012189.6

申请日：2014-01-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  谢训鹏 ,  高居炎 ,  王宝平 ,  孙晓英 ,  陈焕朝

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明涉及一种关节空间中人体运动捕捉装置，属于机械设计及自动化控制领域；通过将运动捕捉装置穿戴在人体身上，在人体正常行走过程中，腰关节、髋关节、膝关节和踝关节各关节姿态角度发生改变，使用本装置能达到对角度变化数据进行实时性捕捉，实现装置对人体行走过程中数据的不间断采集。本发明的角度编码器采用霍尔检测原理的编码器，使各关节角度数据的精确性得到改善，增加腰关节数据的采集，且采样数据不受周边环境以及实验场所的影响。本发明所采集的数据能完整表现人运动中腰腿部各关节运动状态，实用性能好。

公开(公告)号：CN104401419A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201410690111.X

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 龚道雄 ,  孙晓英 ,  付龙 ,  王宝平 ,  杜雨谦

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种基于气动人工肌肉的新型双足仿人机器人系统，属于机器人技术领域，尤其是一种运动能力强并且具有柔性仿人特点的双足机器人。本发明的双足机器人系统包括机械本体和电气控制系统，其特征在于：机械本体主要由腰、髋关节、大腿、膝关节、小腿、脚等七部分组成，共13个自由度；在这13个自由度中，腰部的3个自由度通过四根气动肌肉以及腰部脊柱的配合作用实现，而髋关节、膝关节、脚踝关节的单个自由度则是采用一根气动肌肉与一根弹簧通过对拉的方式构成对抗性回转力来实现；本发明系统设计提供一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。