公开(公告)号：CN114677323A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202111669195.5

申请日：2021-12-31

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  周晨 ,  黄静 ,  许润玉 ,  林晨亮 ,  李宇凡

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/246 ,  G06T7/70 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种室内动态场景下基于目标检测的语义视觉SLAM定位方法，属于人工智能与机器人和计算机视觉领域。本发明使用深度相机采集图像。首先对相机采集的图像序列利用YOLOv5s目标检测网络进行物体识别，以识别出的动态物体为基础划定图像帧的动态区域，将动态区域内的特征点剔除；同时利用对极几何特性的几何约束配合目标检测网络进一步检查特征点是否为动态特征点；结合局部建图与闭环检测模块构成完整的语义视觉SLAM系统。经过实验证明，本发明显著降低了动态环境下SLAM系统的轨迹误差，同时保证系统可以实时运行，有效平衡了SLAM系统位姿估计的准确性、鲁棒性和快速性。