公开(公告)号：CN104020764A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410191368.0

申请日：2014-05-08

申请人： 北京特种机械研究所

发明人： 姚立柱 ,  宋策 ,  马伟 ,  王韡 ,  岳文杰

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种气垫车导航定位装置，属于气垫车导航技术领域。本发明的装置包括导向带、颜色传感器、导航控制器及传感器安装支架，气垫车利用地面铺设的导向带进行路径引导；采用颜色传感器采集导向带信息；导航控制器对颜色传感器采集的导向带信息进行解码，通过内置的算法计算出当前气垫车的偏差信息，并计算出执行机构需要执行的准确量程，然后将信息通过通信总线传送给车载控制器控制驱动转向轮执行。由于采用颜色传感器及导航控制器的控制，使定位导航装置具备较好的路径识别能力和抗干扰能力，能够满足气垫车的导航精度要求，从而实现气垫车在复杂路径条件下的导航功能。

公开(公告)号：CN104002788A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201410191748.4

申请日：2014-05-08

申请人： 北京特种机械研究所

发明人： 姚立柱 ,  宋策 ,  王韡 ,  马伟 ,  岳文杰

IPC分类号： B60V1/14

摘要： 本发明涉及一种气垫车点动功能精度控制装置，属于气垫车行走精度控制技术领域。本发明使用绝对值编码器测量、发送角度信息至车载控制器，从而得知气垫车行走的精确距离，根据所述距离信息进行气垫车点动功能精度控制。本发明成本低、维护方便，满足气垫车高精度的点动行走功能的要求，解决了气垫车高精度移动的问题。

公开(公告)号：CN104020764B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410191368.0

申请日：2014-05-08

申请人： 北京特种机械研究所

发明人： 姚立柱 ,  宋策 ,  马伟 ,  王韡 ,  岳文杰

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种气垫车导航定位装置，属于气垫车导航技术领域。本发明的装置包括导向带、颜色传感器、导航控制器及传感器安装支架，气垫车利用地面铺设的导向带进行路径引导；采用颜色传感器采集导向带信息；导航控制器对颜色传感器采集的导向带信息进行解码，通过内置的算法计算出当前气垫车的偏差信息，并计算出执行机构需要执行的准确量程，然后将信息通过通信总线传送给车载控制器控制驱动转向轮执行。由于采用颜色传感器及导航控制器的控制，使定位导航装置具备较好的路径识别能力和抗干扰能力，能够满足气垫车的导航精度要求，从而实现气垫车在复杂路径条件下的导航功能。

公开(公告)号：CN104002788B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201410191748.4

申请日：2014-05-08

申请人： 北京特种机械研究所

发明人： 姚立柱 ,  宋策 ,  王韡 ,  马伟 ,  岳文杰

IPC分类号： B60V1/14

摘要： 本发明涉及一种气垫车点动功能精度控制装置，属于气垫车行走精度控制技术领域。本发明使用绝对值编码器测量、发送角度信息至车载控制器，从而得知气垫车行走的精确距离，根据所述距离信息进行气垫车点动功能精度控制。本发明成本低、维护方便，满足气垫车高精度的点动行走功能的要求，解决了气垫车高精度移动的问题。

公开(公告)号：CN204250039U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201320773098.5

申请日：2013-12-02

申请人： 北京特种机械研究所

发明人： 马伟 ,  姚立柱 ,  王韡 ,  褚昌军

IPC分类号： B60V1/14

摘要： 本实用新型属于气垫悬浮运输车技术领域，具体涉及一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置。本实用新型技术方案通过伺服电机实现驱动行走和转向动作，利用气囊式气缸实现下压动作，其具备如下有益效果：(1)气垫悬浮运输车采用伺服电机驱动，精度高，响应时间短，可实现驱动装置精确行走要求。(2)采用较高的设计精度，各个零部件具有严格的公差配合，降低了设计误差，整个驱动装置在行走和转向过程中具有较高的精度。