公开(公告)号：CN115016512B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202210416815.2

申请日：2022-04-20

申请人： 北京理工大学

发明人： 徐瑞 ,  万怡星 ,  朱圣英 ,  尚海滨 ,  李朝玉 ,  高艾

IPC分类号： G05D1/654 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开的基于动态窗口算法的小天体表面附着轨迹规划方法，属于深空探测器自主规划技术领域。本发明实现方法如下：建立着陆坐标系下的探测器动力学方程，将探测器的运动特性在着陆坐标系上的三个方向进行分析。根据探测器的机动性能计算探测器在单位时间内的运动窗口，即探测器的速度矢量集合，对速度集中的每一个速度进行轨迹模拟。设定评价函数评价集合中每一轨迹的得分，包括目标位置距离得分、障碍物距离得分和速度方向得分，选择最优的轨迹并记录其加速度、速度和位置。重复迭代直至探测器到达目标着陆点。本发明具有规划效率高、精度高、灵活性高、适应性高、可靠性高的优点，能够提高着陆的实时性、精确性和安全性，节省探测器燃料。

公开(公告)号：CN115016512A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210416815.2

申请日：2022-04-20

申请人： 北京理工大学

发明人： 徐瑞 ,  万怡星 ,  朱圣英 ,  尚海滨 ,  李朝玉 ,  高艾

IPC分类号： G05D1/06

摘要： 本发明公开的基于动态窗口算法的小天体表面附着轨迹规划方法，属于深空探测器自主规划技术领域。本发明实现方法如下：建立着陆坐标系下的探测器动力学方程，将探测器的运动特性在着陆坐标系上的三个方向进行分析。根据探测器的机动性能计算探测器在单位时间内的运动窗口，即探测器的速度矢量集合，对速度集中的每一个速度进行轨迹模拟。设定评价函数评价集合中每一轨迹的得分，包括目标位置距离得分、障碍物距离得分和速度方向得分，选择最优的轨迹并记录其加速度、速度和位置。重复迭代直至探测器到达目标着陆点。本发明具有规划效率高、精度高、灵活性高、适应性高、可靠性高的优点，能够提高着陆的实时性、精确性和安全性，节省探测器燃料。