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公开(公告)号：CN118392198A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410514709.7
申请日：2024-04-26
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种多源融合导航系统的速度融合方法及装置，考虑实际情况下多导航源安装位置对于导航解算精度的影响，地面无人平台不能视为质点；当车辆发生转向时，在同一时刻其上各位置的速度并不相同，直接进行加权平均计算得到的融合速度不能代表质心的速度，基于车辆动力学模型计算瞬时转动中心，得到各导航源相对于瞬时转动中心的角速度，以该角速度为中介得到融合后的角速度，进而可以确定质心位置的融合速度，避免了导航源安装位置对融合结果准确性的影响；针对两种车辆运动状态下不同的速度融合方法，设计了基于差值的速度融合评价体系和基于角速度熵的角速度融合评价体系，得到各导航源对应的信息分配系数，提升速度融合结果的准确性。
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公开(公告)号：CN115883475B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310171559.X
申请日：2023-02-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H04L47/2425 , H04L47/32 , G06N3/126 , G06N5/01
摘要： 本发明提供一种面向智能网联汽车的时间敏感网络流量调度方法及系统，涉及网络流量调度领域，所述方法包括：获取智能网联汽车应用时间敏感网络进行信息传输时的所有信息流及信息流属性；对所有信息流对应的所有传输端口中信息流的传输执行顺序进行随机排布，得到多种信息流传输排布方式；以所有信息流完成信息传输的延迟时间之和最小，且高优先级的信息流的延迟时间最小为目标，利用改进的遗传算法对多种信息流传输排布方式进行优化，得到最优流量调度策略。利用改进的遗传算法确定所有信息流的最优流量调度策略，提高了最优流量调度策略获取的准确性和效率，保证了车载网络信息传输的实时性。
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公开(公告)号：CN115574818B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211575680.0
申请日：2022-12-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于改进联邦滤波的结构化道路车辆导航定位方法及系统，属于车辆导航定位技术领域，基于惯性测量单元采集的第一测量数据、激光雷达采集的第二测量数据和全球导航卫星系统采集的第三测量数据对各个子滤波器的状态和协方差矩阵进行更新，并计算各个子滤波器的前向分配系数，以在主滤波器进行融合，得到融合后状态和融合后协方差矩阵，融合后状态即为当前定位时刻车辆的导航定位信息，从而以联邦滤波为基本框架，融合惯性测量单元、激光雷达和全球导航卫星系统，充分发挥各种传感器在不同场景下的优势，实现了在场景多变的结构化道路下车辆的高精度的导航与定位。
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公开(公告)号：CN118392187A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410514710.X
申请日：2024-04-26
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种激光‑惯性‑卫星多源融合导航方法及装置，构建激光雷达‑惯性和卫星‑惯性两个集成化本、免标定的导航源，根据激光雷达输出数据稳定且不易被干扰的特性，将激光雷达‑惯性作为核心导航源提供最终的导航解算结果；根据环境良好条件下卫星精度高但容易受到干扰甚至拒止的特性，将卫星‑惯性导航源作为辅助导航源用于进行导航信息融合，同时加入了高精度惯性测量单元用于进行信息融合；核心导航源采用因子图优化方法，辅助导航源采用误差‑状态卡尔曼滤波方法，并利用基于联邦滤波架构的多导航源信息融合架构实现多导航源的信息融合，作为核心导航源的优化因子，以实现更为准确多源融合导航。
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公开(公告)号：CN115574818A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211575680.0
申请日：2022-12-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于改进联邦滤波的结构化道路车辆导航定位方法及系统，属于车辆导航定位技术领域，基于惯性测量单元采集的第一测量数据、激光雷达采集的第二测量数据和全球导航卫星系统采集的第三测量数据对各个子滤波器的状态和协方差矩阵进行更新，并计算各个子滤波器的前向分配系数，以在主滤波器进行融合，得到融合后状态和融合后协方差矩阵，融合后状态即为当前定位时刻车辆的导航定位信息，从而以联邦滤波为基本框架，融合惯性测量单元、激光雷达和全球导航卫星系统，充分发挥各种传感器在不同场景下的优势，实现了在场景多变的结构化道路下车辆的高精度的导航与定位。
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公开(公告)号：CN117553784A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311537334.8
申请日：2023-11-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种多源融合导航系统的完备性检测方法及装置，提出了基于数据帧协议校对的导航源输出内容完备性检测方法及装置，判断导航源输出能否参与融合解算；本发明提出了基于聚类计算的导航源类型完备性检测模块方法及装置，判断接入系统的导航源能否满足融合导航需求；提出了多源融合导航结果完备性检测模块方法及装置，判断融合导航结果是否完全包含位置、速度以及姿态量。通过多源融合导航系统的完备性检测，为导航系统后续的优化及改进提供了依据。
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公开(公告)号：CN117519651A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311465032.4
申请日：2023-11-06
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种开放式架构的多源融合导航系统集成系统及方法，涉及多源融合导航技术领域，能够在单个数字孪生平台上涵盖多源融合导航系统设计与测试，且不同数字孪生平台部署于不同的终端时，可实现较好的交互性。该系统包括信号发生终端和算法测试终端。信号发生终端用于搭建数字孪生平台完成测试虚拟场景的搭建，包括载体库模块、场景库模块以及传感器库模块。算法测试终端包括数据处理模块、扰动库模块、算法库模块以及可视化模块。采用上述的开放式架构的多源融合导航系统集成系统，集成方法具体包含信号发生终端集成方法、算法测试终端集成方法和跨终端联合仿真测试集成方法。
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公开(公告)号：CN114332233B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210260568.1
申请日：2022-03-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种激光SLAM回环检测方法和系统。该激光SLAM回环检测方法为将关键帧点云数据转化为BEV视觉图像，对该图像进行实例分割并剔除潜在动态物体后得到实例分割图像，并且，根据实例分割图像中的实例的编号、语义信息及几何中心坐标构建该关键帧对应的实例地图，然后利用该实例地图进行回环检测。本方法减少了数据运算量，优化了回环检测的策略，在保证回环检测准确率的同时能够提高运算速度，进而提高回环检测的效率。
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公开(公告)号：CN112558042A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110198776.9
申请日：2021-02-23
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种多线激光雷达支架，涉及激光雷达技术领域，包括云台底座固定部、嵌入在云台底座固定部内的转速调节电机、安装在云台底座固定部上的云台底座旋转部、安装在云台底座旋转部上的俯仰调节电机以及与俯仰调节电机连接的支撑板；支撑板用于放置多线激光雷达以及调节多线激光雷达与云台底座固定部之间的夹角；转速调节电机用于驱动云台底座旋转部进行旋转，进而带动多线激光雷达旋转；俯仰调节电机用于调节支撑板的俯仰角度，进而控制多线激光雷达的俯仰角度。本发明通过改变多线激光雷达的布置方式，以扩大其扫描面积。
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公开(公告)号：CN117553785A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311537983.8
申请日：2023-11-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明提出一种基于触发轮询机制的多源融合导航方法及装置，该方法以联邦卡尔曼滤波为基础，可融合多种类型的传感器，如惯性测量单元、激光雷达、视觉传感器、毫米波雷达、GNSS以及UWB等。在本发明中，传感器与嵌入融合算法的计算单元之间是否在硬件上处于连接状态称为硬插拔；根据处于硬插条件下传感器对应子滤波器的可观测度得到的信息分配系数称为软插拔；计算单元对各个传感器依序访问并根据访问结果进行运算的过程称为轮询。融合算法以惯性测量单元作为参考系统，保持惯性测量单元与计算单元之间一直处于硬插状态且有持续的数据输出；本发明的方案可以有效利用各类传感器数据实现准确导航定位解算，在运行时对传感器的接入或断开进行迅速反应。
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