公开(公告)号：CN120044982A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510169736.X

申请日：2025-02-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐勇 ,  杨加秀 ,  万梦颖 ,  张文雨 ,  孙健

IPC: G05D1/695

Abstract: 本公开提供了一种强化学习驱动的空地无人集群系统协同编队控制方法。建立针对空地无人集群系统的动态模型；构建分布式预定义时间观测器来估计虚拟领导者状态，为协同编队跟踪控制提供的状态参考；重构增广空地无人集群系统的动力学模型，进而构建控制增益矩阵。将分段恒定初始激励应用于增广系统并收集存储其前期运行的状态数据，然后根据空地无人系统前期的运行数据，利用数据驱动方法获得初始稳定控制策略，最后基于离线策略强化学习算法和基于数据的初始稳定控制策略，学习最优编队跟踪控制器，实现空地无人系统的最优编队跟踪控制。本发明能够在系统模型未知情况下，根据复杂任务需求实现空地无人集群系统的最优时变编队跟踪控制。

公开(公告)号：CN119788330A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411795387.4

申请日：2024-12-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐勇 ,  张文雨 ,  孙健 ,  窦丽华 ,  陈杰

IPC: H04L9/40

Abstract: 本发明提供一种网络攻击下集群无人系统的攻击检测与安全防御控制方法，分别设计了攻击检测算法和安全防御策略，在攻击检测策略的监控下，当系统遭受恶意攻击时，被破坏的控制输入信号将被替换成可靠的控制输入信号，防御策略是基于虚拟网络层实现，物理状态变量不在实际中交换，仅通过虚拟网络层中虚拟节点与邻居节点交换信息，得到可靠的控制输入，实现网络攻击下集群无人系统的安全跟踪控制；也就是说，本发明的安全防御策略基于虚拟网络层中虚拟变量的通信机制，旨在确保在未知攻击条件下，跟随者能够安全有效地跟踪领导者，该策略能够在检测到攻击时及时提供可靠的控制输入信号，从而显著提高集群无人系统的抗攻击能力。

公开(公告)号：CN118818973A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410776091.1

申请日：2024-06-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐勇 ,  张文雨 ,  孙健 ,  窦丽华 ,  陈杰 ,  黄艺 ,  崔世晟

IPC: G05B13/04 ,  H04W12/00 ,  H04W12/122 ,  H04W4/06 ,  H04B7/185

Abstract: 本发明提供一种欺骗攻击下集群无人系统的状态估计与安全免疫控制方法，分别为集群无人系统各跟随者构建用于跟踪z0(t)的观测器以及用于跟踪v0(t)的控制器，然后构建用于跟踪z0(t)和v0(t)的估计器系统，并根据各跟随者自身以及各跟随者之间的通信过程是否存在攻击来对估计器系统进行修正，最后根据修正后的估计器系统确定各跟随者为了实现对v0(t)的跟踪所需要的的控制信号#imgabs0#和为了实现对z0(t)的跟踪所需要的输出反馈控制信号ui(t)，从而实现各跟随者对领导者的z0(t)和v0(t)的跟踪；由此可见，本发明能够实现欺骗攻击下集群无人系统的安全跟踪控制，提高系统对欺骗攻击的安全性和抗毁性，还减少了系统之间的数据交互频率和抵抗欺骗攻击对系统状态的影响。