公开(公告)号：CN117516569A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311504203.X

申请日：2023-11-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈晨 ,  张昭 ,  张云天 ,  丁玉隆 ,  全威 ,  陈杰

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种基于预测的动态目标拦截路径规划方法，属于动态目标拦截技术领域，特别适用于大量动态目标，并且多个拦截器的情况。本发明在规划拦截路径过程中，引入运动预测模块获取解的适应度，能够有效地处理该拦截问题的动态特性。本发明在迭代过程中，自适应地选择破环算子和修复算子对解进行更新，以在较大的邻域中搜索到更优的拦截路径，提高了拦截路径规划效果，加快了规划速度。在有大量动态目标和多个拦截器的情况下，本发明能够快速得到满意的结果，有效提高了拦截路径规划效率。

公开(公告)号：CN118706117A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410590631.7

申请日：2024-05-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈晨 ,  孟凯 ,  邓方 ,  蒋宗宏 ,  张昭 ,  吕茂斌

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种复杂不规则区域下多无人机覆盖路径规划方法，首先，采用多策略递归最优分解策略处理凹点的过度分解问题，获取多个规则的子区域；然后，针对不同区域之间的访问顺序，考虑到求解效率，提出一种自适应大规模邻域搜索方法快速得到区域间访问顺序，进而得到一条完整的覆盖规划路径；与现有的方法相比，本发明能够快速高效地实现对复杂不规则区域的覆盖，提高无人机路径规划的效率；此外，本发明提出的规划方法具有通用性，适用于在任何在平面运行的无人系统，具有很高的实用价值。