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公开(公告)号：CN118567353A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410575334.5
申请日：2024-05-10
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/661 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明提供了一种多机器人在轨组装大型空间望远镜的序列规划方法。该方法考虑镜面单元模块接口处的柔性，建立装配过程空间望远镜的动力学模型，进而建立针对装配序列的评价指标体系和约束条件，通过改良的蚁群算法构建多机器人装配序列并进行多目标寻优。本发明可实现不同机器人数量场景下大型空间望远镜装配序列的并行规划，通过建立对接过程动力学模型可分析镜面单元和卫星主体的振动情况；通过建立约束条件和评价指标并采用改良的蚁群算法可实现装配路径、装配完成时间和卫星主体姿态扰动的优化。
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公开(公告)号：CN103787269B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410012368.X
申请日：2014-01-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B81C3/00
摘要： 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种模块化的装配装置。具有可重配置模块化特征的自动微装配装置，其技术方案是：它包括：自主式装配单元（1）、装配线辅助单元（2）以及上下料单元（3）；自主式装配单元（1）包括：搬运机械手（5）、微夹持器组件（6）、同轴对位检测组件（7）、微动平台组件（8）、支撑架（9）以及支撑立柱（14）；装配线辅助单元（2）包括：输送线模块（10）以及基础单元（11）；上下料单元（3）包括：自动送料机构（12）以及搬运机器人（13）；本发明整个装配系统设置了上料、装配、检测、点胶、封装以及下料工序，可以完成非硅MEMS零件的批量化高精度装配，也可以实现单件小批量微小型结构件的装配。
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公开(公告)号：CN103787269A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410012368.X
申请日：2014-01-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B81C3/00
摘要： 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种模块化的装配装置。具有可重配置模块化特征的自动微装配装置，其技术方案是：它包括：自主式装配单元（1）、装配线辅助单元（2）以及上下料单元（3）；自主式装配单元（1）包括：搬运机械手（5）、微夹持器组件（6）、同轴对位检测组件（7）、微动平台组件（8）、支撑架（9）以及支撑立柱（14）；装配线辅助单元（2）包括：输送线模块（10）以及基础单元（11）；上下料单元（3）包括：自动送料机构（12）以及搬运机器人（13）；本发明整个装配系统设置了上料、装配、检测、点胶、封装以及下料工序，可以完成非硅MEMS零件的批量化高精度装配，也可以实现单件小批量微小型结构件的装配。
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公开(公告)号：CN103964136B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410200330.5
申请日：2014-05-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种自动送料机。用于非硅MEMS零件的自动送料机，技术方案是，它包括：基座、传动机构、螺母拨叉机构、离合器、转盘机构以及料箱；控制系统根据料箱的情况设置电机的输出量，依次进行：螺母拨叉复位、离合器抱紧、转盘转到目标位置、转盘限位气缸伸出四个动作；上料依次包括两个动作：离合器松开，以防止转盘转动螺母拨叉根据前一次上料时螺母拨叉的位置以及零件的厚度设置本次的位移值，并通过导向柱导向上升至目标位置推动托板；本发明解决了非硅MEMS零件送料的精确度不够、自动化程度不高的问题。
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公开(公告)号：CN103252762A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310183123.9
申请日：2013-05-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B25H1/02
摘要： 本发明提供一种无间隙连杆式机构的高精度微动转台，其包括驱动电机、电机支撑座、转台主体、转台底座、底板和连杆机构，其中连杆机构包括轴承a、曲柄、连接轴a、连杆、轴承b、连接轴b、摆杆和轴承c；转台通过电机输出扭矩作为转台转动的动力，驱动电机的输出轴带动曲柄转动，曲柄带动安装在其上的连接轴a，从而带动连杆摆动，连杆的摆动带动连接轴b转动，连接轴b的转动带动摆杆摆动，从而带动转台主体转动，即电机扭矩通过曲柄、连接轴a、连杆、连接轴b以及摆杆将动力传递到转台主体上，摆杆的摆动带动转台主体在一定角度范围内进行转动；本发明配置了适当的传动比并对高精度角接触球轴承进行了预紧，消除了轴承间隙有效的提高了精度。
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公开(公告)号：CN103252762B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310183123.9
申请日：2013-05-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B25H1/02
摘要： 本发明提供一种无间隙连杆式机构的高精度微动转台，其包括驱动电机、电机支撑座、转台主体、转台底座、底板和连杆机构，其中连杆机构包括轴承a、曲柄、连接轴a、连杆、轴承b、连接轴b、摆杆和轴承c；转台通过电机输出扭矩作为转台转动的动力，驱动电机的输出轴带动曲柄转动，曲柄带动安装在其上的连接轴a，从而带动连杆摆动，连杆的摆动带动连接轴b转动，连接轴b的转动带动摆杆摆动，从而带动转台主体转动，即电机扭矩通过曲柄、连接轴a、连杆、连接轴b以及摆杆将动力传递到转台主体上，摆杆的摆动带动转台主体在一定角度范围内进行转动；本发明配置了适当的传动比并对高精度角接触球轴承进行了预紧，消除了轴承间隙有效的提高了精度。
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公开(公告)号：CN103964136A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410200330.5
申请日：2014-05-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种自动送料机。用于非硅MEMS零件的自动送料机，技术方案是，它包括：基座、传动机构、螺母拨叉机构、离合器、转盘机构以及料箱；控制系统根据料箱的情况设置电机的输出量，依次进行：螺母拨叉复位、离合器抱紧、转盘转到目标位置、转盘限位气缸伸出四个动作；上料依次包括两个动作：离合器松开，以防止转盘转动螺母拨叉根据前一次上料时螺母拨叉的位置以及零件的厚度设置本次的位移值，并通过导向柱导向上升至目标位置推动托板；本发明解决了非硅MEMS零件送料的精确度不够、自动化程度不高的问题。
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