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公开(公告)号：CN107374574A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710616458.3
申请日：2017-07-26
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B5/062 , A61B2562/0223
Abstract: 本发明公开了一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的装置及方法。本发明通过实时获知磁源方向，相应地改变磁传感器阵列的选通区域，以减少同时工作的传感器的数目，从而减少非线性优化算法的计算量，并使磁源处于检测阵列可检测范围内的较好位置，能够获得更高的检测精度。
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公开(公告)号：CN108460820B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201810082803.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像反馈信息控制微型移动设备运动的装置和方法，所述装置包括：移动设备模块，集成相机模组和磁体；图像显示模块，显示图像信息；计算处理模块，计算处理并存储数据；运动执行模块，移动引导磁体；引导磁体，产生引导内嵌磁体的磁场；磁场感应模块，感应磁体信息；所述方法：移动设备模块捕捉当前图像信息；操作者根据图像信息估计移动设备到达目的观测点所需的运动期望值；计算机根据映射表将内嵌磁体的运动期望值转为引导磁体的运动指令，操作者根据运动指令控制引导磁体运动，使移动设备到达期望观测点。本发明提供的根据图像反馈信息利用磁场控制微型移动设备的方法，可使该移动设备在复杂环境中完成期望的运动。
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公开(公告)号：CN108245122B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810031346.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法，属于用目视或照相检查人体的消化道的仪器技术领域。本发明包括病床、磁铁控制模块、磁引导式胶囊机器人、外部引导磁铁、相机模块和人机交互系统，外部引导磁铁安装在磁铁控制模块上与置于人体内的磁引导式胶囊机器人内装磁铁产生交互磁场，相机模块由多台位于病床支架上的相机组成，相机模块和磁铁控制模块均与人机交互系统连接，与现有技术相比，本发明使用外部引导磁铁轨迹规划方法，建立了磁引导式胶囊机器人与外部引导磁铁在位置和姿态上的一一对应关系，实现胶囊机器人在肠道内的自动导航，并自动检测疑似病灶部位，极大减少了控制人员的劳动量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109444773A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811191675.3
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种固连外部磁体和磁传感器阵列的磁源检测装置，包括：外部磁体引导模块、外部磁体、连接模块、数据处理模块和由磁传感器组成的检测阵列；外部磁体引导模块能够提供各个方向的运动；连接模块固连于外部磁体引导模块末端，该连接模块连接磁传感器和外部磁体，使外部磁体与磁传感器具有固定的相对位置和姿态；数据处理模块用于从磁传感器获得磁场信号、位姿检测算法计算及与外部进行数据通信。使用本发明能够精确、快速的去除外部磁体的磁场，从而准确、实时的定位胶囊机器人的位置。
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公开(公告)号：CN107638164A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710978897.9
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜胶囊。本发明的结构设计以及采用的永磁体的形状为非圆柱形，使得永磁体可以被布置在圆柱筒内的一侧，更好地利用内窥镜胶囊内部的圆柱形空间，为系统内部其他组件提供更多沿内窥镜胶囊轴线方向的连续空间，便于工具管的布置，有助于减小整个内窥镜胶囊的体积。
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公开(公告)号：CN108460820A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810082803.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像反馈信息控制微型移动设备运动的装置和方法，所述装置包括：移动设备模块，集成相机模组和磁体；图像显示模块，显示图像信息；计算处理模块，计算处理并存储数据；运动执行模块，移动引导磁体；引导磁体，产生引导内嵌磁体的磁场；磁场感应模块，感应磁体信息；所述方法：移动设备模块捕捉当前图像信息；操作者根据图像信息估计移动设备到达目的观测点所需的运动期望值；计算机根据映射表将内嵌磁体的运动期望值转为引导磁体的运动指令，操作者根据运动指令控制引导磁体运动，使移动设备到达期望观测点。本发明提供的根据图像反馈信息利用磁场控制微型移动设备的方法，可使该移动设备在复杂环境中完成期望的运动。
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公开(公告)号：CN108245122A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810031346.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法，属于用目视或照相检查人体的消化道的仪器技术领域。本发明包括病床、磁铁控制模块、磁引导式胶囊机器人、外部引导磁铁、相机模块和人机交互系统，外部引导磁铁安装在磁铁控制模块上与置于人体内的磁引导式胶囊机器人内装磁铁产生交互磁场，相机模块由多台位于病床支架上的相机组成，相机模块和磁铁控制模块均与人机交互系统连接，与现有技术相比，本发明使用外部引导磁铁轨迹规划方法，建立了磁引导式胶囊机器人与外部引导磁铁在位置和姿态上的一一对应关系，实现胶囊机器人在肠道内的自动导航，并自动检测疑似病灶部位，极大减少了控制人员的劳动量，降低了成本。
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