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公开(公告)号：CN108255173A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711384862.9
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人跟随避障方法及装置。该方法包括：S1.获取跟随对象及环境中障碍物基于机器人的视觉传感器坐标系的三维坐标；S2.获取所述跟随对象基于所述机器人的视觉传感器坐标系的骨骼数据；S3.确定机器人与所述跟随对象的第一位置关系以及所述障碍物与机器人之间的第二位置关系；S4.根据所述第一位置关系确定所述机器人行进的基准线速度及基准角速度；S5.根据所述基准线速度及基准角速度确定一条模拟运动轨迹；S6.根据所述第二位置关系及模拟运动轨迹对所述机器人的线速度及角速度进行调整；S7.周期性依次执行所述步骤S1至步骤S6，持续进行对所述跟随对象的跟随。能够有效区分目标与障碍物，并且实现了在跟随目标的过程中躲避障碍的效果。
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公开(公告)号：CN108256430B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201711384835.1
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。
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公开(公告)号：CN108256430A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711384835.1
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。
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