公开(公告)号：CN113507565B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202110869352.0

申请日：2021-07-30

申请人： 北京理工大学

发明人： 刘明 ,  杨鹏 ,  武文昊 ,  李朋宇 ,  董立泉 ,  褚旭红 ,  赵跃进 ,  孔令琴 ,  惠梅

IPC分类号： H04N23/695

摘要： 本发明公开了一种全自动伺服跟踪拍摄方法，根据运动目标在图像中的位置，对基础轨迹数据进行微调，实现了对运动目标的全自动的跟踪拍摄，方便运动员和教练员快捷且直观地回顾运动员的运动情况，扩宽了单一机位的视频采集范围，避免了专业技术人员在恶劣环境中执行跟踪拍摄任务，可应用于运动员训练、赛事转播和恶劣环境监测等场合。本发明通过使用目标检测与目标跟踪前后帧候选框双向比对策略，在长时间的跟踪中，有效解决目标位置的累计误差而导致伺服跟踪平台出现跟踪偏差甚至是出现振荡的问题，同时避免运动员处于位置不可预测的高速运动状态时，某一帧的较大范围差错就会导致高精度伺服跟踪平台“丢失”目标的问题。

公开(公告)号：CN113507565A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110869352.0

申请日：2021-07-30

申请人： 北京理工大学

发明人： 刘明 ,  杨鹏 ,  武文昊 ,  李朋宇 ,  董立泉 ,  褚旭红 ,  赵跃进 ,  孔令琴 ,  惠梅

IPC分类号： H04N5/232

摘要： 本发明公开了一种全自动伺服跟踪拍摄方法，根据运动目标在图像中的位置，对基础轨迹数据进行微调，实现了对运动目标的全自动的跟踪拍摄，方便运动员和教练员快捷且直观地回顾运动员的运动情况，扩宽了单一机位的视频采集范围，避免了专业技术人员在恶劣环境中执行跟踪拍摄任务，可应用于运动员训练、赛事转播和恶劣环境监测等场合。本发明通过使用目标检测与目标跟踪前后帧候选框双向比对策略，在长时间的跟踪中，有效解决目标位置的累计误差而导致伺服跟踪平台出现跟踪偏差甚至是出现振荡的问题，同时避免运动员处于位置不可预测的高速运动状态时，某一帧的较大范围差错就会导致高精度伺服跟踪平台“丢失”目标的问题。

公开(公告)号：CN112435302B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202011445505.0

申请日：2020-12-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 刘明 ,  武文昊 ,  李朋宇 ,  铁咪咪 ,  惠梅 ,  赵跃进 ,  董立泉 ,  孔令琴

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于高精度转台和平行光管的远距离大视场鱼眼相机标定方法，本发明主要应用于远距离、大视场条件下对标定精度要求较高的场合。标定过程中将相机与高精度转台结合，通过全自动程序，使转台按照设定规律旋转运动，并使用待标定相机拍摄平行光管中的光点，采集若干组数据，通过高精度插值方法扩充数据，最终找到光点像素坐标与转台电机编码量的关系，并生成对应关系表，从而完成标定。该发明绕开传统相机光学成像模型和畸变模型，而采用遍历和插值的方式。因此，该发明在远距离、大视场、畸变严重的场合下也能满足较高的精度要求。

公开(公告)号：CN112435302A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011445505.0

申请日：2020-12-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 刘明 ,  武文昊 ,  李朋宇 ,  铁咪咪 ,  惠梅 ,  赵跃进 ,  董立泉 ,  孔令琴

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于高精度转台和平行光管的远距离大视场鱼眼相机标定方法，本发明主要应用于远距离、大视场条件下对标定精度要求较高的场合。标定过程中将相机与高精度转台结合，通过全自动程序，使转台按照设定规律旋转运动，并使用待标定相机拍摄平行光管中的光点，采集若干组数据，通过高精度插值方法扩充数据，最终找到光点像素坐标与转台电机编码量的关系，并生成对应关系表，从而完成标定。该发明绕开传统相机光学成像模型和畸变模型，而采用遍历和插值的方式。因此，该发明在远距离、大视场、畸变严重的场合下也能满足较高的精度要求。