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公开(公告)号：CN101787986A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010103316.5
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构，包括固定在机器人密封腔外壁的叶轮贴合盘；与贴合盘内圆固定连接的带有内环的叶轮进风口定位件；穿过离心叶轮和叶轮进风口定位件内环的叶轮轴，该叶轮轴通过其顶端的花键与传动齿轮连接，通过与离心叶轮对应位置的键槽和键带动叶轮转动；叶轮轴上端、下端的轴段分别通过轴承与上端套筒和下端套筒连接；叶轮外罩中心孔套装于上端套筒外部，下端套筒与叶轮进风口定位件的内环通过螺纹进行连接；套筒外部均加工了螺纹，转动螺母，套筒便可带着叶轮轴做小幅度的上下运动，实现叶轮与贴合盘间隙的微调。本定位结构使得叶轮无需再固定在电机轴上，解决了叶轮与密封腔的连接问题。
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公开(公告)号：CN101980094B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010534303.3
申请日：2010-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡装置，包括：测量模块，实时测量两轮机器人上的摆杆与竖直方向的夹角，其中，两轮机器人的容器通过摆杆与两轮机器人的箱体连接，容器用于装载物品；控制模块，根据夹角，对每个车轮的对应驱动电机的电枢电压进行调整，以使两轮机器人维持平衡。本发明还提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡方法，以及一种自动维持平衡的两轮机器人。通过本发明的技术方案，可以使两轮机器人在其负载变化的情况下，动态地保持平衡。
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公开(公告)号：CN101828982B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010164807.0
申请日：2010-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明涉及一种踝足康复仪，其机械结构系统包括：根据人体工程学设计的类假肢固定装置；小腿后挡板、带有伺服电机和控制器的小腿前挡板、金属铰链、足穿戴部分、角度传感器、足传感部分、铰链、螺帽、螺杆、万向联轴器；所涉及的控制系统包括：基于人足部运动的路径规划系统；用于同外界环境交互的传感器系统；控制伺服电机的伺服控制系统；具体为包括足部运动规划模块，位置控制模块、速度控制模块、电流控制模块、位置采样模块，这些装置结合在一起，可以很好的进行工作。电机械控制机械携带方便，并且相对于控制气动肌肉要容易，并且稳定性和准确性要高得多。该踝足康复仪帮助步态有问题的患者行走，并且训练他们早日康复。
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公开(公告)号：CN101986227A
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN201010539310.2
申请日：2010-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提出了一种远程控制系统，包括：至少一个终端，将控制消息发送至网络；网络通信模块，用于从所述网络接收所述控制消息，并将所述控制消息发送给控制器；所述控制器，接收来自所述网络通信模块的所述控制消息，所述控制器读取所述控制消息中包含的控制信息，根据所述控制信息对被控设备进行控制操作。根据本发明的技术方案，可以实现一种远程控制系统，使终端利用网络可以方便地远程控制被控设备，且还能判断终端是否具有控制权限，并在具有控制权限的条件下解析控制消息，根据具体控制请求相应地控制被控设备，可靠而准确。
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公开(公告)号：CN101787986B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010103316.5
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构，包括固定在机器人密封腔外壁的叶轮贴合盘；与贴合盘内圆固定连接的带有内环的叶轮进风口定位件；穿过离心叶轮和叶轮进风口定位件内环的叶轮轴，该叶轮轴通过其顶端的花键与传动齿轮连接，通过与离心叶轮对应位置的键槽和键带动叶轮转动；叶轮轴上端、下端的轴段分别通过轴承与上端套筒和下端套筒连接；叶轮外罩中心孔套装于上端套筒外部，下端套筒与叶轮进风口定位件的内环通过螺纹进行连接；套筒外部均加工了螺纹，转动螺母，套筒便可带着叶轮轴做小幅度的上下运动，实现叶轮与贴合盘间隙的微调。本定位结构使得叶轮无需再固定在电机轴上，解决了叶轮与密封腔的连接问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101980094A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201010534303.3
申请日：2010-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡装置，包括：测量模块，实时测量两轮机器人上的摆杆与竖直方向的夹角，其中，两轮机器人的容器通过摆杆与两轮机器人的箱体连接，容器用于装载物品；控制模块，根据夹角，对每个车轮的对应驱动电机的电枢电压进行调整，以使两轮机器人维持平衡。本发明还提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡方法，以及一种自动维持平衡的两轮机器人。通过本发明的技术方案，可以使两轮机器人在其负载变化的情况下，动态地保持平衡。
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公开(公告)号：CN101787985A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010103313.1
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人专用离心叶轮的设计方法，该方法可以获得在给定初始流量条件q0、目标腔内负压值Pn0、外径D2、静压比Ω、出口安装角β2A情况下的离心叶轮的出口宽和工作转速，通过将给定参数代入公式以及得到出口宽B2及工作转速n；其中τ＝1-2Ω，本发明还提出一种设计方法，可以获得在满足初始流量条件q0和目标腔内负压值Pn0情况下的离心叶轮的内外径D1、D2，进出口宽度B1、B2，进出口安装角度β1A、β2A和叶片数z。本发明的方法将腔内负压期望值与叶轮设计参数联系起来，能够满足机器人吸附力的要求，并具有明确的设计指标和设计参数，易于实施。
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公开(公告)号：CN101983889B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010513452.1
申请日：2010-10-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种履带压紧装置，包括：压紧轮安装机构；多个履带压紧轮，通过第一连接件与所述压紧轮安装机构连接；旋转关节，所述压紧轮安装机构可绕所述旋转关节旋转。本发明还提出了一种履带式机器人，具有所述的履带压紧装置。根据本发明的技术方案，可以实现一种履带压紧装置，能够实现实时被动伺服，且结构紧凑，能够拟合履带的变形，解决了机器人履带松弛的问题，可压紧履带，防止越障时，履带从移动机器人的履带轮上脱落，同时也减少了噪声。
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公开(公告)号：CN101787985B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201010103313.1
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人专用离心叶轮的设计方法，该方法可以获得在给定初始流量条件q0、负压腔内目标负压值Pn0、外径D2、静压比Ω、出口安装角β2A情况下的离心叶轮的出口宽和工作转速，通过将给定参数代入公式以及得到出口宽B2及工作转速n；其中τ＝1-2Ω，本发明还提出一种设计方法，可以获得在满足初始流量条件q0和负压腔内目标负压值Pn0情况下的离心叶轮的内外径D1、D2，进出口宽度B1、B2，进出口安装角度β1A、β2A和叶片数z。本发明的方法将腔内负压期望值与叶轮设计参数联系起来，能够满足机器人吸附力的要求，并具有明确的设计指标和设计参数，易于实施。
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公开(公告)号：CN102141814A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010593908.X
申请日：2010-12-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种用于维持两轮机器人平衡的平衡控制方法，包括：步骤202，实时测量所述两轮机器人的车体的质量、所述两轮机器人的每个车轮相对于所述车体的旋转速度、以及所述车体与竖直方向的倾斜角度和倾斜角速度，其中，所述车体包括所述两轮机器人的负载；步骤204，根据所述车体的质量、所述倾斜角度、所述倾斜角速度和所述旋转速度，对所述每个车轮的电枢电压进行调节，以使所述两轮机器人维持平衡。本发明还提供了一种维持两轮机器人平衡的平衡控制装置及具有该平衡控制装置的机器人。根据本发明的技术方案，可以使机器人在负载动态变化的情况下维持动态平衡。
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