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公开(公告)号：CN115629544A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211331357.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公布了一种数据驱动的多智能体系统自触发跟踪控制方法，解决了有向通信拓扑下，未知模型的领导跟随多智能体系统一致性跟踪控制问题。首先。提出了一种分布式数据驱动自触发通信机制，实现在当前触发时刻仅利用数据决定下一个触发时刻，避免了连续状态检测，节约了计算和通信资源；其次，本方案在保证多智能体系统渐近一致跟踪的基础上，避免了智能体间连续通信，有效减少了通信负荷，进一步节约了资源；最后，本方案提供了一种仅利用状态‑输入数据联合设计控制器和触发矩阵的方法，消除了传统控制对系统模型的依赖，首次实现了针对未知多智能体系统的自触发一致性跟踪控制。
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公开(公告)号：CN119882447A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510065448.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种无人系统的数据驱动自触发控制方法及系统，方法包括：S1、针对无人系统进行建模，并设计自触发控制策略；S2、针对测量数据中未知有界噪声，构造噪声矩阵集合；S3、构造基于凸多面体的数据驱动系统表示；S4、构造数据驱动的动态自触发传输策略；S5、建立满足数据驱动自触发传输策略下的数据驱动稳定性判据，并设计状态反馈控制器的增益矩阵和自触发传输机制的权值矩阵；S6、依据数据驱动稳定性判据、状态反馈控制器的增益矩阵和自触发传输机制的权值矩阵对离散时间无人系统进行自触发控制。本发明不依赖于系统精确模型，利用历史或实时数据，实现了无人系统的稳定控制，同时避免了系统的连续检测与通讯，减少了设备成本和传输资源。
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公开(公告)号：CN113917842B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111196749.4
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种网络化控制系统数据驱动控制方法及其控制器，其中，本方案可实现在系统模型未知的情况下，无需系统辨识，利用系统数据设计控制器参数，保证系统稳定运行，具有普适性；其次，本方案采用了基于周期采样的动态事件触发传输策略，与传统的时间触发与事件触发策略相比，能在保证系统稳定特性的情况下，减少网络中数据的传输，节约通信资源；最后，本方案所实现的数据驱动方法，首次实现了在事件触发策略下的网络化控制系统，仅使用收集到的输入‑状态数据联合设计事件触发参数以及控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114879492A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210386266.9
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于多智能体系统协同控制领域，尤其涉及一种完全数据驱动的多智能体系统事件触发控制方法。本发明解决了无向通信拓扑下，未知模型的多智能体系统一致性控制问题。首先，提出了一种仅使用局部信息的完全分布式自适应事件触发控制策略，并得到了基于模型的一致性条件；进一步，利用预先收集的输入数据和状态数据，构建了基于数据的系统模型；通过将基于模型的一致性条件与基于数据的系统模型相结合，设计了数据驱动一致性控制器，实现了多智能体系统的状态渐近一致。
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公开(公告)号：CN113917842A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111196749.4
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种网络化控制系统数据驱动控制方法及其控制器，其中，本方案可实现在系统模型未知的情况下，无需系统辨识，利用系统数据设计控制器参数，保证系统稳定运行，具有普适性；其次，本方案采用了基于周期采样的动态事件触发传输策略，与传统的时间触发与事件触发策略相比，能在保证系统稳定特性的情况下，减少网络中数据的传输，节约通信资源；最后，本方案所实现的数据驱动方法，首次实现了在事件触发策略下的网络化控制系统，仅使用收集到的输入‑状态数据联合设计事件触发参数以及控制器。
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公开(公告)号：CN114879492B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210386266.9
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于多智能体系统协同控制领域，尤其涉及一种完全数据驱动的多智能体系统事件触发控制方法。本发明解决了无向通信拓扑下，未知模型的多智能体系统一致性控制问题。首先，提出了一种仅使用局部信息的完全分布式自适应事件触发控制策略，并得到了基于模型的一致性条件；进一步，利用预先收集的输入数据和状态数据，构建了基于数据的系统模型；通过将基于模型的一致性条件与基于数据的系统模型相结合，设计了数据驱动一致性控制器，实现了多智能体系统的状态渐近一致。
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公开(公告)号：CN116149183A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310008256.6
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公布了一种异构多智能体系统的数据驱动输出同步方法。首先，针对未知系统矩阵的异构多智能体系统，本方案利用收集到的受未知有界扰动的状态、输入和输出数据，提出了一种基于凸多面体的数据驱动的系统参数化表示；其次，利用该参数化表示，构建了数据驱动的输出调节方程优化模型，实现对未知系统模型的输出调节方程的求解；最后，本方案提供了一种仅利用数据设计控制器的方法，消除了传统控制对系统模型的依赖，解决了有向通信拓扑下，未知模型的异构多智能体系统输出同步问题。
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公开(公告)号：CN116361598A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310165411.5
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公布了一种基于积分组合闭环函数求解采样控制系统最大允许采样间隔的方法，首先建立采样控制系统模型。其次，利用采样区间积分不等式，设计积分组合闭环函数。该函数放松了连续、正定以及采样点单调非减的限制。最后，根据闭环函数定理，给出系统稳定判据，以及计算最大允许采样间隔的方法。相比现有其他方法，本发明的分析方法可以得到较低保守性稳定条件，获得更大允许采样间隔，有利于提高系统抗干扰能力以及控制器利用率，降低采样控制系统设计成本。
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