公开(公告)号：CN105867136A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610322184.2

申请日：2016-05-16

申请人： 北京理工大学

发明人： 任雪梅 ,  赵威 ,  王树波 ,  王敏林

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/042

摘要： 本发明涉及一种基于参数辨识的多电机伺服系统同步与跟踪控制方法，包括：步骤1，对含未知参数的多电机驱动伺服系统进行分析，根据电机的结构和物理定律，建立含未知参数的多电机驱动伺服系统的数学模型；步骤2，对步骤1中所建立的负载模型进行分析，并利用变增益自适应参数辨识法对负载中的未知参数进行估计；步骤3，根据步骤2所得参数辨识结果，利用神经网络积分滑模控制算法，对多电机伺服系统进行同步跟踪控制。该控制方法能够保证同步和跟踪的稳态精度，有效地保证参数估计的瞬态和稳态性能，减少算法设计的复杂度和计算量，有效提高多电机驱动伺服系统的响应速度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN104638999B

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201410425147.5

申请日：2014-08-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 任雪梅 ,  张宇 ,  赵威 ,  李冬伍 ,  吕晓华

IPC分类号： H02P21/00

摘要： 本发明涉及一种基于分段神经网络摩擦模型的双电机伺服系统控制方法，属于机电控制技术领域。首先对含摩擦的双电机驱动伺服系统进行分析，并按照机理建模方法，根据电机的结构和物理定律，建立含摩擦的双电机驱动伺服系统的数学模型。然后对模型中的摩擦项fi进行分析，并利用分段神经网络建立摩擦非线性fi的摩擦模型。得到的分段神经网络摩擦模型，利用终端滑模控制算法得到电机速度同步控制律，根据控制律完成对双电机伺服系统进行同步跟踪控制。本发明方法能够消除摩擦对双电机系统的影响，能使双电机系统具有较好瞬态性能，有效提高了双电机伺服系统的跟踪响应速度，能够保证双电机系统的快速同步。

公开(公告)号：CN105425587A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510783443.7

申请日：2015-11-16

申请人： 北京理工大学

发明人： 任雪梅 ,  高学辉 ,  赵威 ,  王树波 ,  王敏林 ,  祝长生 ,  张成元

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了一种迟滞非线性电机系统辨识与控制方法，包括：建立迟滞非线性电机系统的Hammerstein模型；依靠模型的脉冲响应数据，采用Hankel矩阵法估计模型的阶次；采样模型的输出数据，辨识模型的动态线性环节和静态非线性环节，得到辨识结果；根据辨识结果计算Hammerstein逆模型并设计自适应滑模控制器；比较自适应滑模控制器输出和Hammerstein逆模型输出，当两者差距大于预设选择器ξ时，采用Hammerstein逆模型控制；当两者结果差距小于或者等于选择器ξ时，采用自适应滑模控制器控制。本发明所提出模型为纯粹数学模型，不含额外物理变量，适用范围广，计算简单易实现。

公开(公告)号：CN116484507A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310454950.0

申请日：2023-04-25

申请人： 北京理工大学 ,  内蒙动力机械研究所

发明人： 张旭东 ,  魏志军 ,  于海旭 ,  李大林 ,  张同表 ,  赵威

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06N3/126 ,  G06F111/06 ,  G06F111/10 ,  G06F113/14 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开的一种基于遗传优化算法的延伸喷管型面优化方法，属于火箭发动机延伸喷管型面优化方法优化领域。本发明实现方法为：以发动机飞行过程总冲大小作为评判延伸喷管性能的指标，基于数值计算软件建立火箭发动机延伸喷管计算模型，基于遗传优化算法GA对延伸喷管扩张比、扩张次数参数进行优化计算，得到在取值范围内使发动机飞行过程总冲最大的最优扩张比序列；将优化后的最优扩张比序列作为参数代入到型面方程，得到基于遗传优化算法优化的延伸喷管最优型面。本发明能够提升延伸喷管型面优化效率和精度。本发明通过分析型面展开参数对喷管性能的影响效果，构建型面展开参数对喷管性能的影响规律，实现对发动机延伸喷管型面展开的精准调控。

公开(公告)号：CN107102634B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201710327738.2

申请日：2017-05-11

申请人： 北京理工大学

发明人： 任雪梅 ,  杨琴琴 ,  赵威 ,  吕永峰

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明公开一种基于转台伺服系统的参数估计与跟踪控制方法，属于参数辨识和机电控制技术领域。本发明对含未知参数的转台伺服系统进行分析，按照机理建模方法建立含未知参数的转台伺服系统的数学模型；采用滤波理论更新自适应率，引入带有遗忘因子的性能指标函数，通过最优化性能指标函数，设计变增益自适应率实现最优自适应参数估计；采用超螺旋算法的滑膜控制设计系统的控制器实现位置跟踪控制。本发明能够实现系统的参数估计和跟踪控制，具有下述优点：(1)、减小系统参数估计超调量，加快参数估计收敛性；(2)、保证跟踪误差在有限时间收敛到零；不需要获得滑模变量的导数信息，且不需要滑模的控制律为连续；消除抖振、提高控制器鲁棒性。

公开(公告)号：CN105404157A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201610007124.1

申请日：2016-01-06

申请人： 北京理工大学

发明人： 任雪梅 ,  王树波 ,  赵威 ,  王敏林 ,  曾添一

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/041

摘要： 本发明公开的一种基于规定性能参数估计的自适应控制方法，涉及一种用于电机伺服系统的基于规定性能参数估计自适应控制方法，属于机电控制技术领域。本发明的方法实现步骤如下：建立含非线性摩擦和扰动电机伺服系统的模型；设计带有收敛率、最大超调量和稳态跟踪误差的性能规定性能函数；采用高阶神经网络逼近系统的非线性扰动，根据建立的含非线性摩擦和扰动电机伺服系统的模型、规定的性能函数和基于参数估计误差的参数估计方法设计有限时间自适应控制器u，根据控制器u对电机伺服系统实现控制。本发明要解决的技术问题是实现电机伺服系统的参数估计，克服摩擦和扰动额外扰动等非线性的影响，进一步提高电机伺服系统的瞬态性能和稳定跟踪性能。

公开(公告)号：CN104638999A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410425147.5

申请日：2014-08-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 任雪梅 ,  张宇 ,  赵威 ,  李冬伍 ,  吕晓华

IPC分类号： H02P21/00

摘要： 本发明涉及一种基于分段神经网络摩擦模型的双电机伺服系统控制方法，属于机电控制技术领域。首先对含摩擦的双电机驱动伺服系统进行分析，并按照机理建模方法，根据电机的结构和物理定律，建立含摩擦的双电机驱动伺服系统的数学模型。然后对模型中的摩擦项fi进行分析，并利用分段神经网络建立摩擦非线性fi的摩擦模型。得到的分段神经网络摩擦模型，利用终端滑模控制算法得到电机速度同步控制律，根据控制律完成对双电机伺服系统进行同步跟踪控制。本发明方法能够消除摩擦对双电机系统的影响，能使双电机系统具有较好瞬态性能，有效提高了双电机伺服系统的跟踪响应速度，能够保证双电机系统的快速同步。

公开(公告)号：CN107102634A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710327738.2

申请日：2017-05-11

申请人： 北京理工大学

发明人： 任雪梅 ,  杨琴琴 ,  赵威 ,  吕永峰

IPC分类号： G05B23/02

CPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明公开一种基于转台伺服系统的参数估计与跟踪控制方法，属于参数辨识和机电控制技术领域。本发明对含未知参数的转台伺服系统进行分析，按照机理建模方法建立含未知参数的转台伺服系统的数学模型；采用滤波理论更新自适应率，引入带有遗忘因子的性能指标函数，通过最优化性能指标函数，设计变增益自适应率实现最优自适应参数估计；采用超螺旋算法的滑膜控制设计系统的控制器实现位置跟踪控制。本发明能够实现系统的参数估计和跟踪控制，具有下述优点：(1)、减小系统参数估计超调量，加快参数估计收敛性；(2)、保证跟踪误差在有限时间收敛到零；不需要获得滑模变量的导数信息，且不需要滑模的控制律为连续；消除抖振、提高控制器鲁棒性。