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公开(公告)号：CN113705115B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111279251.4
申请日：2021-11-01
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种地面无人车辆底盘运动与目标打击协同控制方法和系统。本发明通过搭建好的仿真场景对搭建好的强化学习参数模型进行训练和测试，得到训练好的强化学习参数模型，可以将特种车辆类型和强化学习参数模型进行有机结合，并且，在实际环境中，输入车辆传感器实时采集到的各种信息作为深度强化学习的输入，最终实现对地面无人车辆底盘运动与目标打击协同控制，以能够实现自主机动模块与自主任务模块的协同，在缩短任务的完成时间，提升任务执行效果。进一步，基于仿真数据的强化学习方法，能够使数据获取的成本低，而且与基于规则的数学模型方法相比，只需要对输入数据、输出动作、奖赏函数做适当修改即可应用于新的场景，普适性更好。
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公开(公告)号：CN113705115A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111279251.4
申请日：2021-11-01
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种地面无人车辆底盘运动与目标打击协同控制方法和系统。本发明通过搭建好的仿真场景对搭建好的强化学习参数模型进行训练和测试，得到训练好的强化学习参数模型，可以将特种车辆类型和强化学习参数模型进行有机结合，并且，在实际环境中，输入车辆传感器实时采集到的各种信息作为深度强化学习的输入，最终实现对地面无人车辆底盘运动与目标打击协同控制，以能够实现自主机动模块与自主任务模块的协同，在缩短任务的完成时间，提升任务执行效果。进一步，基于仿真数据的强化学习方法，能够使数据获取的成本低，而且与基于规则的数学模型方法相比，只需要对输入数据、输出动作、奖赏函数做适当修改即可应用于新的场景，普适性更好。
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公开(公告)号：CN113536612A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111089628.X
申请日：2021-09-17
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06T17/05 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于仿真平台的可交互数据集重现方法与系统。该方法包括利用INTERACTION数据集搭建车辆仿真场景；利用线性插值方法对实体轨迹进行预处理；根据预处理后的实体轨迹，采用纯跟踪算法确定横向运动控制器；并根据预处理后的实体轨迹，采用PID控制算法确定纵向运动控制器；根据预处理后的实体轨迹、横向运动控制器以及纵向运动控制器确定车辆在车辆仿真场景中的控制信号；根据控制信号控制车辆在车辆仿真场景中的运动，实现可交互数据集重现。本发明能够提高数据集灵活性，进而提供交互式实验环境。
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公开(公告)号：CN113536612B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111089628.X
申请日：2021-09-17
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06T17/05 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于仿真平台的可交互数据集重现方法与系统。该方法包括利用INTERACTION数据集搭建车辆仿真场景；利用线性插值方法对实体轨迹进行预处理；根据预处理后的实体轨迹，采用纯跟踪算法确定横向运动控制器；并根据预处理后的实体轨迹，采用PID控制算法确定纵向运动控制器；根据预处理后的实体轨迹、横向运动控制器以及纵向运动控制器确定车辆在车辆仿真场景中的控制信号；根据控制信号控制车辆在车辆仿真场景中的运动，实现可交互数据集重现。本发明能够提高数据集灵活性，进而提供交互式实验环境。
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