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公开(公告)号：CN110992695B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911280040.5
申请日：2019-12-13
摘要： 本发明公开了一种基于冲突消解的智能车辆城市交叉口通行决策多目标优化模型，以交叉口目标车辆的穿越意愿高低及冲突车辆的的驾驶类型，应用模糊逻辑方法建立车辆穿越交互关系判定模型，基于此进行交叉口冲突消解的决策模型建立，以加速度作为决策变量控制车辆，将交叉口冲突消解问题转化为一个带约束的多目标优化问题，通过引入可变合作系数，完成交叉口不同交互方式下的无人驾驶车辆动作生成结果的优化；采用改进型非劣遗传算法NSGA‑II求解Pareto最优解集，然后采用熵权TOPSIS对Pareto最优解集进行多属性决策分析，根据决策者的偏好挑选出最优解。将冲突车辆的行驶时间、行驶速度得到优化，提高行为决策水平。
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公开(公告)号：CN111081065A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911280420.9
申请日：2019-12-13
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本发明公开了一种路段混行条件下的智能车辆协同换道模型基于模糊逻辑方法建立车辆换道交互关系判定模型，以解析混行条件下的车-车交互行为；通过建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型；引入可变合作系数建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型，采用Lemke-Howson算法对博弈模型进行纳什均衡求解，得到车辆换道与否的最优策略组合。本发明通过建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型，不仅可以有效提高交通流运行效率，还可以大大改善乘客的驾乘体验，并对交通安全起到积极的作用。
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公开(公告)号：CN111081065B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911280420.9
申请日：2019-12-13
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本发明公开了一种路段混行条件下的智能车辆协同换道模型基于模糊逻辑方法建立车辆换道交互关系判定模型，以解析混行条件下的车‑车交互行为；通过建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型；引入可变合作系数建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型，采用Lemke‑Howson算法对博弈模型进行纳什均衡求解，得到车辆换道与否的最优策略组合。本发明通过建立有人与无人驾驶车辆的协同换道博弈模型，不仅可以有效提高交通流运行效率，还可以大大改善乘客的驾乘体验，并对交通安全起到积极的作用。
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公开(公告)号：CN110992695A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911280040.5
申请日：2019-12-13
摘要： 本发明公开了一种基于冲突消解的智能车辆城市交叉口通行决策多目标优化模型，以交叉口目标车辆的穿越意愿高低及冲突车辆的的驾驶类型，应用模糊逻辑方法建立车辆穿越交互关系判定模型，基于此进行交叉口冲突消解的决策模型建立，以加速度作为决策变量控制车辆，将交叉口冲突消解问题转化为一个带约束的多目标优化问题，通过引入可变合作系数，完成交叉口不同交互方式下的无人驾驶车辆动作生成结果的优化；采用改进型非劣遗传算法NSGA-II求解Pareto最优解集，然后采用熵权TOPSIS对Pareto最优解集进行多属性决策分析，根据决策者的偏好挑选出最优解。将冲突车辆的行驶时间、行驶速度得到优化，提高行为决策水平。
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