公开(公告)号：CN114863685B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210784856.7

申请日：2022-07-06

申请人： 北京理工大学 ,  慧动星球(北京)科技有限公司

发明人： 龚建伟 ,  文晨旭 ,  李子睿 ,  臧政 ,  吕超 ,  吴绍斌 ,  齐建永 ,  何刚 ,  冯悦

IPC分类号： G08G1/01 ,  G06Q10/06 ,  G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的t‑M时刻至t时刻的轨迹信息，并对所述轨迹信息进行预处理；不同所述交通参与者包括行人、自行车和机动车；对t时刻的预处理轨迹信息进行聚类，根据聚类结果确定t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度；利用t‑M时刻至t时刻的所述预处理轨迹信息和t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度训练异构图模型，得到训练后的异构图模型；利用所述训练后的异构图模型对每一所述交通参与者的轨迹进行预测。考虑到了不同交通参与者的不同风险接受程度，能够准确的对交通参与者的未来轨迹进行准确的预测。

公开(公告)号：CN114863685A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210784856.7

申请日：2022-07-06

申请人： 北京理工大学 ,  慧动星球(北京)科技有限公司

发明人： 龚建伟 ,  文晨旭 ,  李子睿 ,  臧政 ,  吕超 ,  吴绍斌 ,  齐建永 ,  何刚 ,  冯悦

IPC分类号： G08G1/01 ,  G06Q10/06 ,  G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的t‑M时刻至t时刻的轨迹信息，并对所述轨迹信息进行预处理；不同所述交通参与者包括行人、自行车和机动车；对t时刻的预处理轨迹信息进行聚类，根据聚类结果确定t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度；利用t‑M时刻至t时刻的所述预处理轨迹信息和t时刻每一所述交通参与者的风险接受程度训练异构图模型，得到训练后的异构图模型；利用所述训练后的异构图模型对每一所述交通参与者的轨迹进行预测。考虑到了不同交通参与者的不同风险接受程度，能够准确的对交通参与者的未来轨迹进行准确的预测。

公开(公告)号：CN214274363U

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202022355813.6

申请日：2020-10-21

申请人： 北京理工大学

发明人： 喻尔东 ,  李泽桐 ,  文晨旭

IPC分类号： F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H55/17 ,  F16H55/08

摘要： 本实用新型提供一种行星减速器，包括太阳轮，行星轮，齿圈和行星架，所述太阳轮为动力输入端，所述齿圈为固定端，所述行星架为动力输出端；所述行星轮包括大行星轮，小行星轮和行星轮轴；所述大行星轮，小行星轮和行星轮轴为同轴一体化固连布置，所述大行星轮与所述太阳轮啮合传动，所述小行星轮与所述齿圈啮合传动，所述行星轮轴与所述行星架连接。本实用新型提供的行星减速器，结构简单，采用轻量化设计，重量轻、成本低，大大降低了整车的簧下质量，提高了车辆的操控性；还具有高精度、高传动效率、高扭矩等优点。本实用新型还提供一种使用上述行星减速器的传动系统和车辆。