公开(公告)号：CN113459841A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202111016159.9

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 高楠楠 ,  王文伟 ,  刘前飞 ,  郑群锋 ,  黄文艺 ,  宋士佳 ,  王博 ,  孙超

IPC: B60L53/16 ,  B60L53/37 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及汽车自动充电技术领域，具体涉及一种基于无标定双目视觉的自动充电控制方法和装置。其包括：首先系统从相机采集到的图像中，分别提取第一图像特征，再与设定的期望图像特征进行比较，得到第一图像特征误差。接着视觉控制器利用第一图像特征误差和机械当前位姿计算出控制量，驱动机械臂末端向目标运动。系统不断的接收相机采集的图像，从图像中提取特征点，并由视觉控制器计算出下一步所需要的机械臂控制量，获得位姿增量执行。然后系统再采集此时的图像特征，判断图像特征误差是否在允许的误差范围内，如果是，则认为任务完成，工作结束，如果不是，则进入下一轮循环。

公开(公告)号：CN113459841B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111016159.9

申请日：2021-09-01

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 高楠楠 ,  王文伟 ,  刘前飞 ,  郑群锋 ,  黄文艺 ,  宋士佳 ,  王博 ,  孙超

IPC: B60L53/16 ,  B60L53/37 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及汽车自动充电技术领域，具体涉及一种基于无标定双目视觉的自动充电控制方法和装置。其包括：首先系统从相机采集到的图像中，分别提取第一图像特征，再与设定的期望图像特征进行比较，得到第一图像特征误差。接着视觉控制器利用第一图像特征误差和机械当前位姿计算出控制量，驱动机械臂末端向目标运动。系统不断的接收相机采集的图像，从图像中提取特征点，并由视觉控制器计算出下一步所需要的机械臂控制量，获得位姿增量执行。然后系统再采集此时的图像特征，判断图像特征误差是否在允许的误差范围内，如果是，则认为任务完成，工作结束，如果不是，则进入下一轮循环。