公开(公告)号：CN119235408A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411630082.8

申请日：2024-11-15

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 ,  北京邮电大学

Inventor： 冯超 ,  王一帆 ,  杨雨奇 ,  陈钢 ,  黄菊香 ,  王东娇 ,  潘圆 ,  邓莹莹 ,  胡超然 ,  朱坤智 ,  吴声忠 ,  林廉洋

IPC: A61B17/16 ,  A61B17/17 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明实施例提供一种机器人骨磨削的骨质层辨识方法，针对三种速度模式，利用六维力传感器采集力信号和/或力矩信号，利用加速度计采集振动信号，获取骨磨削操作下的双模态信号数据集；依据采集到的力信号和/或力矩信号，进行降噪处理，以获得力/力矩信号特征；依据采集到的振动信号，通过模态分解，获得振动信号特征；根据三种速度模式下分别获得的信号特征，构建分类模型，生成三种速度模式下的骨质层决策超平面；针对实际骨磨削操作中使用的速度模式，采集骨磨削过程的力信号和/或力矩信号、振动信号，求解信号特征数组，根据实际速度模式下的平面函数和特征数组的位置关系，获得每组数据对应时刻磨削工具所处位置骨组织类型。

公开(公告)号：CN116585000A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310235555.3

申请日：2023-03-13

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院

Inventor： 胡伟 ,  杨超 ,  胡超然

IPC: A61B17/16 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明提供了一种搭载可拆辅助支架的手持型骨科吸渣钻具及使用方法，属于医疗器械技术领域。包括上端设有Y型辅助支架的固定板、通过弹性连接绳与所述Y型辅助支架中心处连接且可放置于Y型辅助支架上的手持壳体、设于所述手持壳体外壁的控制套筒、设于所述控制套筒上的吸渣组件以及钻头组件；本发明的手持壳体与控制套筒之间滑动连接，且在连接处设置距离传感器，通过距离传感器检测滑动块和钻头的钻取深度，方便控制钻头的钻取深度，当钻头旋转时，通过旋转安装板对其进行限位，可避免钻头因旋转而发生震动，提高其钻取稳定性通过吸渣组件对钻骨过程中产生的骨屑收集，防止骨屑或其他肌肉组织飞溅，从而起到良好的防护作用。

公开(公告)号：CN119115938A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411278028.1

申请日：2024-09-12

Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 ,  北京邮电大学

Inventor： 冯超 ,  黄菊香 ,  邰思童 ,  陈钢 ,  潘圆 ,  林廉洋 ,  朱坤智 ,  徐云峰 ,  邓莹莹 ,  胡超然

IPC: B25J9/16 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  G06T7/80 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人误差分析与补偿方法。根据手术机器人的硬件系统建立手术机器人各个硬件系统之间的误差模型；所述硬件系统包括CT、光学追踪系统、机械臂硬件系统；根据手术机器人各个硬件系统之间的误差模型建立手术机器人的误差传递模型；根据误差传递模型对机器人的几何参数进行标定以及对机器人的非几何误差进行补偿。本发明提供的技术方案，通过考虑手术机器人系统各组成部分之间误差传递耦合关系的误差分析与补偿，从而提高手术机器人系统的定位精度，从而可为手术机器人定位误差分析与补偿提供参考。