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公开(公告)号：CN118456449B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410914323.5
申请日：2024-07-09
申请人： 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及航天器技术领域，尤其涉及一种机械臂与载荷适配器对接状态实时交互方法，利用机械臂实现载荷适配器主、被动端对接，机械臂根据载荷适配器主动端的回传数据中的对接状态参数对载荷适配器主、被动端的对接状态进行判读；若未对接到位，则载荷适配器主动端根据传感器的触发状态，向机械臂反馈自身姿态信息，机械臂根据载荷适配器主动端的姿态信息对载荷适配器主动端进行调姿；若对接到位时，地面站将机械臂切换至随动模式，并驱动载荷适配器主动端锁紧载荷适配器被动端。本发明能够在载荷适配器主、被动端的对接过程中，及时判断对接状态，判断方式兼顾传感器失效、接触状态不稳定的影响，提高对接状态的判断准确率。
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公开(公告)号：CN116853536A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310939991.9
申请日：2023-07-28
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司
摘要： 本发明提供一种故障模式下的空间站舱外载荷照料方法，包括：S1、航天员携带组装转接电缆与延长杆的舱外电动工具及转接工装出仓移动至故障的载荷适配器位置；S2、通过转接工装将舱外电动工具固定在机械臂目标适配器上，延长杆插入载荷适配器主动端的手动操作接口；S3、将载荷适配器主动端的插在机械臂目标适配器上的插头拔下，并将重新插上舱外电动工具的转接电缆的插头；S4、机械臂抓取机械臂目标适配器，对舱外电动工具进行巡检；S5、航天员爬行返回舱内，机械臂按照正常的工作模式将载荷组合体转移回舱内。本发明以机械臂操作为主、航天员操作为辅的方式，使用正常的工作模式，实现故障的载荷适配器主动端和其承载的舱外载荷的回收。
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公开(公告)号：CN118493402A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410914325.4
申请日：2024-07-09
申请人： 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及航天器技术领域，尤其涉及一种机械臂与载荷适配器对接信息交互方法，利用机械臂实现载荷适配器主、被动端对接，地面站根据载荷适配器主动端回传的传感器数据对载荷适配器主、被动端的对接状态进行判读；若符合以下任一种情况，视为对接到位：1、所有的第一触点传感器与第二触点传感器均被触发；2、处于对角线位置的两个第二触点传感器被触发；3、处于同侧的两个第二触点传感器被触发，且对侧至少一个第一触点传感器被触发；S5：在地面站确认对接到位时，将机械臂切换至随动模式，并驱动载荷适配器主动端锁紧载荷适配器被动端。本发明能够在载荷适配器主、被动端对接过程中准确判断出对接状态，有效支持机械臂安装舱外载荷的工作。
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公开(公告)号：CN117141752A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310939985.3
申请日：2023-07-28
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司
摘要： 本发明提供一种基于航天员操作的空间站舱外载荷照料方法，包括：S1、航天员携带舱外电动工具出仓移动至至故障的载荷适配器的位置；S2、利用电动工具对载荷适配器主动端的手动操作接口进行操作，实现载荷适配器主、被动端的解锁，从而将载荷组合体从载荷适配器被动端上取下；S3、通过机械臂操作台将载荷组合体与航天员转移动气闸舱舱门处；S4、航天员将载荷组合体对接到载荷转移机构上的载荷适配器被动端上，利用电动工具将载荷适配器主动端与被动端锁紧；S5、航天员回舱，载荷转移机构按照正常流程将载荷组合体转移回舱内。本发明能够解决载荷适配器主动端故障后，载荷适配器主动端和舱外载荷无法回收的难题。
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公开(公告)号：CN116873222A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310939925.1
申请日：2023-07-28
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司
摘要： 本发明提供一种载人航天器舱外载荷支持系统，包括：载荷适配器，载荷适配器包括主动端和被动端；舱外配电器，其上游通过供电电缆与载人航天器供配电系统连接，下游通过供电电缆与被动端的供电用舱外连接器连接；载荷总线管理单元，其上游通过总线电缆与航天器信息系统连接，下游通过总线电缆与被动端的通信用舱外连接器连接；网络交换机，其上游通过光纤网线与信息系统连接，下游通过网络电缆与通信用舱外连接器连接；Wi‑Fi系统，其通过网络电缆与网络交换机连接；舱外热控系统通过四通阀与载荷适配器被动端连接，四通阀根据指令打开或关闭舱外热控系统与载荷适配器被动端之间的液路通道。本发明实现舱外载荷的在轨安装、更换、拆卸。
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公开(公告)号：CN118493402B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410914325.4
申请日：2024-07-09
申请人： 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J9/16
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公开(公告)号：CN118456449A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410914323.5
申请日：2024-07-09
申请人： 空间液态金属科技发展(江苏)有限公司 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及航天器技术领域，尤其涉及一种机械臂与载荷适配器对接状态实时交互方法，利用机械臂实现载荷适配器主、被动端对接，机械臂根据载荷适配器主动端的回传数据中的对接状态参数对载荷适配器主、被动端的对接状态进行判读；若未对接到位，则载荷适配器主动端根据传感器的触发状态，向机械臂反馈自身姿态信息，机械臂根据载荷适配器主动端的姿态信息对载荷适配器主动端进行调姿；若对接到位时，地面站将机械臂切换至随动模式，并驱动载荷适配器主动端锁紧载荷适配器被动端。本发明能够在载荷适配器主、被动端的对接过程中，及时判断对接状态，判断方式兼顾传感器失效、接触状态不稳定的影响，提高对接状态的判断准确率。
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