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公开(公告)号：CN101823261A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010175877.6
申请日：2010-05-19
申请人： 北京联合大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明涉及一种机器人手爪，包括圆弧形手指对、铜柱、前挡板、上端盖、下端盖，以及舵盘双连杆结构，该舵盘双连杆结构具有一个圆形舵盘和两个连杆，所述两个连杆分别耦接于舵盘上距离圆心一定距离的以圆心为中心的对称位置上，两个连杆的柄端分别设置一与舵盘所在平面垂直且同向的手指，形成手指对，用于夹持工件；圆盘中心具有一凹槽齿轮结构，能够与驱动结构上相对应的凸起齿轮耦合，并通过该齿轮结构驱动圆盘而带动连杆两端上的柄上的手指运动。该机器人手爪结构简单，成本低，适用于大规模生产。
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公开(公告)号：CN104692288A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510069930.7
申请日：2015-02-10
申请人： 北京联合大学
摘要： 本发明涉及一种模块化升降平台及其使用方法，包括上平台，上平台的下面设有剪叉机构，上平台的底部设有上滑槽，剪叉机构的顶端通过上滑槽与上平台相连接；剪叉机构的下面设有底座，底座上设有下滑槽，剪叉机构的底端通过下滑槽与底座相连接。其解决现有技术中所存在的不方便用直流电源驱动、不方便进行高度位置检测及无极调节、无法根据需要变换结构和形状、各平台之间无法实现相互连接、硬件开发成本较高等问题，满足实际情况的需要。
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公开(公告)号：CN101823261B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201010175877.6
申请日：2010-05-19
申请人： 北京联合大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明涉及一种机器人手爪结构，包括圆弧形手指对、铜柱、前挡板、上端盖、下端盖，以及舵盘双连杆结构，该舵盘双连杆结构具有一个圆形舵盘和两个连杆，所述两个连杆分别耦接于舵盘上距离圆心一定距离的以圆心为中心的对称位置上，两个连杆的柄端分别设置一与舵盘所在平面垂直且同向的手指，形成手指对，用于夹持工件；圆盘中心具有一凹槽齿轮结构，能够与驱动结构上相对应的凸起齿轮耦合，并通过该齿轮结构驱动圆盘而带动连杆两端上的柄上的手指运动。该机器人手爪结构简单，成本低，适用于大规模生产。
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公开(公告)号：CN102188823A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110056258.X
申请日：2011-03-09
申请人： 北京联合大学
摘要： 本发明涉及一种电动舵机系统及其控制方法，特别是一种多舵面集束式电动舵机系统及其控制方法，其包括限位部分、执行部分、传感部分和控制部分。所述限位部分包括中间体十字架和转接体。所述执行部分包括至少四个电机、若干齿轮和至少四根输出轴。所述传感部分包括至少四个转角位置传感器。依靠所述输出轴安装孔的限位功能，所述中间体十字架、所述输出轴和所述转接体之间的位置得到固定。所述转角位置传感器设置于所述转接体内腔。每个所述转角位置传感器通过转接体上的输出轴安装孔与相应的输出轴固接。与现有技术相比，本发明具有尺寸小、工艺性好、抗干扰能力强、结构坚固的优点；其次各个舵面能够独立灵活转动并进行精准定位。
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公开(公告)号：CN101836818B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201010145422.X
申请日：2010-04-13
申请人： 北京联合大学
摘要： 本发明涉及一种便携加热容器，尤其涉及可自加热或用固体酒精加热的容器。本发明的容器包括第一空腔和第二空腔，第一空腔用于盛放容器内容物，而第二空腔用于盛放加热体，一底座用于封闭第二空腔，一容器盖用于封闭第一空腔，所述第一空腔由导热材料制成，并且其周壁带有螺旋状凹槽，所述第二空腔内壁涂覆有阻燃隔热层，所述第二空腔外壁上设置有把手，所述底座密封卡合在第二空腔下端上并向上凹陷，在所述第二空腔内壁设有上下两层径向向内突出的突起，上层突起用于对第一空腔进行辅助支撑，在所述底座内还设置有可通过位于底座中央的螺帽进行转动的尖头螺杆，在第二空腔上部设置有一小孔，所述小孔在加热前由单向封闭件封闭，在加热使得第二空腔内压力达到12千帕时，所述单向封闭件打开。
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公开(公告)号：CN101726425A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910242226.1
申请日：2009-12-10
申请人： 北京联合大学
发明人： 郭洪红
IPC分类号： G01M19/00
摘要： 本发明提供一种舵机测试器，通过使用该舵机测试器使得与其连接的舵机的运动状况一目了然，为日后的编程起到了重要的作用。还可以通过数码管上显示的值直接读出舵机的信号参数，可以通过这些参数编制对应的运动函数。经过长时间的研发，目前可以提供两个通道的舵机测试器，这无疑对机器人研发生产环节提供了强有力的技术支持。舵机测试器可以使用在许多场合，不仅仅局限于机器人领域，航空模型中也可以使用舵机测试器控制各种阀门舵机。
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公开(公告)号：CN102188823B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201110056258.X
申请日：2011-03-09
申请人： 北京联合大学
摘要： 本发明涉及一种电动舵机系统及其控制方法，特别是一种多舵面集束式电动舵机系统及其控制方法，其包括限位部分、执行部分、传感部分和控制部分。所述限位部分包括中间体十字架和转接体。所述执行部分包括至少四个电机、若干齿轮和至少四根输出轴。所述传感部分包括至少四个转角位置传感器。依靠所述输出轴安装孔的限位功能，所述中间体十字架、所述输出轴和所述转接体之间的位置得到固定。所述转角位置传感器设置于所述转接体内腔。每个所述转角位置传感器通过转接体上的输出轴安装孔与相应的输出轴固接。与现有技术相比，本发明具有尺寸小、工艺性好、抗干扰能力强、结构坚固的优点；其次各个舵面能够独立灵活转动并进行精准定位。
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公开(公告)号：CN101836818A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010145422.X
申请日：2010-04-13
申请人： 北京联合大学
摘要： 本发明涉及一种便携加热容器，尤其涉及可自加热或用固体酒精加热的容器。本发明的容器包括第一空腔和第二空腔，第一空腔用于盛放容器内容物，而第二空腔用于盛放加热体，一底座用于封闭第二空腔，一容器盖用于封闭第一空腔，所述第一空腔由导热材料制成，并且其周壁带有螺旋状凹槽，所述第二空腔内壁涂覆有阻燃隔热层，所述第二空腔外壁上设置有把手，所述底座密封卡合在第二空腔下端上并向上凹陷，在所述第二空腔内壁设有上下两层径向向内突出的突起，上层突起用于对第一空腔进行辅助支撑，在所述底座内还设置有可通过位于底座中央的螺帽进行转动的尖头螺杆，在第二空腔上部设置有一小孔，所述小孔在加热前由单向封闭件封闭，在加热使得第二空腔内压力达到12千帕时，所述单向封闭件打开。
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