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公开(公告)号：CN115407664B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211357268.1
申请日：2022-11-01
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于神经网络训练的非程序制导方法，属于飞行器制导与控制领域。首先生成包括最优制导指令和最优初始协态的样本；建立神经网络，以最优制导指令与最优初始协态作为神经网络输出，对神经网络进行训练；实际飞行过程中，以当前扰动状态量和拉偏状态量作为神经网络输入，实时产生初始协态和制导指令；基于初始协态，进行弹道规划求解，判断求解结果在1s内是否能够收敛，如果能收敛，则采用初始协态产生的最优制导指令进行制导；如果不能收敛，则采用制导指令进行制导。本发明解决现有弹道规划方法实时性不足、收敛性不足、无法应对复杂非凸在线弹道规划等问题，既能实现制导指令实时生成又能满足终端约束的高精度要求，保证终端精度。
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公开(公告)号：CN115268276B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211170921.3
申请日：2022-09-26
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于梯度下降的制导参数在线修正方法及系统，该方法步骤如下：根据飞行器当前状态与目标状态，利用在线轨迹方法得到后续的飞行轨迹与当前的制导指令；确定制导指令在线修正的最优指标，最优指标为按当前的制导指令执行若干制导周期后，得到的实际轨迹与在线轨迹方法得到的后续飞行轨迹最接近；利用梯度下降法对在线轨迹规划输出的制导指令进行修正，得到修正量；利用修正量确定制导程序角指令，完成制导参数的在线修正。本发明可使飞行器在受到本体和环境不确定影响下，实时对在线规划得到的制导程序角进行修正，从而获得最佳制导程序角，实现飞行器对不确定性的适应性提升，保证落点精度。
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公开(公告)号：CN114528692A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210039847.5
申请日：2022-01-14
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/20 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
摘要： 本申请提供一种基于数值优化的可重复使用火箭着陆段可行域计算方法，该方法包括：确定可重复使用火箭着陆段的运动方程；确定可重复使用火箭着陆段的约束；确定可重复使用火箭着陆段的优化目标函数；根据运动方程、约束和优化目标函数计算可重复使用火箭着陆段可行域。本申请通过可重复使用火箭着陆段的运动方程、约束和优化目标函数计算可重复使用火箭着陆段可行域，使得可重复使用火箭着陆段可行域的计算充分考虑着陆段过程的运动和约束特点，进而提升了可重复使用火箭着陆段可行域计算的收敛性。
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公开(公告)号：CN115857325A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211228907.4
申请日：2022-10-09
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于多项式弹道的能量管理制导方法、存储介质，解决了为实现较大射程范围需求导致速度、高度超出约束的问题，属于飞行器制导与控制领域。技术方案包括：获得运动学方程下的高度三阶导数和侧向位移三阶导数；将飞行器的高度和侧向位移分别利用时间的五阶多项式进行描述；确定飞行器高度及侧向位移的所有边界约束，确定两个五阶多项式中的多项式系数，然后对两个五阶多项式求三阶导数；获得控制量攻角变化率和侧滑角变化率，进而获得每个制导周期的攻角和侧滑角，用于制导控制。本发明可增强控制系统的鲁棒性并满足快速规划的实施性需求。
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公开(公告)号：CN115407664A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211357268.1
申请日：2022-11-01
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于神经网络训练的非程序制导方法，属于飞行器制导与控制领域。首先生成包括最优制导指令和最优初始协态的样本；建立神经网络，以最优制导指令与最优初始协态作为神经网络输出，对神经网络进行训练；实际飞行过程中，以当前扰动状态量和拉偏状态量作为神经网络输入，实时产生初始协态和制导指令；基于初始协态，进行弹道规划求解，判断求解结果在1s内是否能够收敛，如果能收敛，则采用初始协态产生的最优制导指令进行制导；如果不能收敛，则采用制导指令进行制导。本发明解决现有弹道规划方法实时性不足、收敛性不足、无法应对复杂非凸在线弹道规划等问题，既能实现制导指令实时生成又能满足终端约束的高精度要求，保证终端精度。
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公开(公告)号：CN115857325B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211228907.4
申请日：2022-10-09
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于多项式弹道的能量管理制导方法、存储介质，解决了为实现较大射程范围需求导致速度、高度超出约束的问题，属于飞行器制导与控制领域。技术方案包括：获得运动学方程下的高度三阶导数和侧向位移三阶导数；将飞行器的高度和侧向位移分别利用时间的五阶多项式进行描述；确定飞行器高度及侧向位移的所有边界约束，确定两个五阶多项式中的多项式系数，然后对两个五阶多项式求三阶导数；获得控制量攻角变化率和侧滑角变化率，进而获得每个制导周期的攻角和侧滑角，用于制导控制。本发明可增强控制系统的鲁棒性并满足快速规划的实施性需求。
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公开(公告)号：CN115268276A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211170921.3
申请日：2022-09-26
申请人： 北京航天自动控制研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于梯度下降的制导参数在线修正方法及系统，该方法步骤如下：根据飞行器当前状态与目标状态，利用在线轨迹方法得到后续的飞行轨迹与当前的制导指令；确定制导指令在线修正的最优指标，最优指标为按当前的制导指令执行若干制导周期后，得到的实际轨迹与在线轨迹方法得到的后续飞行轨迹最接近；利用梯度下降法对在线轨迹规划输出的制导指令进行修正，得到修正量；利用修正量确定制导程序角指令，完成制导参数的在线修正。本发明可使飞行器在受到本体和环境不确定影响下，实时对在线规划得到的制导程序角进行修正，从而获得最佳制导程序角，实现飞行器对不确定性的适应性提升，保证落点精度。
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