公开(公告)号：CN114509583A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202111639663.4

申请日：2021-12-29

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 刘星栋 ,  郭丰睿 ,  崔孟楠 ,  吴平 ,  陈佳文 ,  武欣 ,  郭雷 ,  赵雅宁 ,  刘秀娟 ,  郝芮

IPC分类号： G01R1/04 ,  G01R31/01

摘要： 本发明公开了一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装，属于服务机器人技术领域，包括支撑组件、测试元器件和供电组件，其中测试元器件设置于支撑组件表面、且与支撑组件可拆卸连接，测试元器件包括控制系统模块和与控制系统模块电连接的单元测试组件，单元测试组件环绕控制系统模块设置；供电组件与支撑组件连接、且与测试元器件电连接。本发明提供的一种用于提高产品出厂质检抽查效率的测试工装将测试元器件中各个单元模块合理的布置在支撑组件上，实现所有元器件的全部外露，便于对桌面移动服务机器人中单独元器件的观察与抽检测试，能够提高其出厂质检抽查效率。本发明作用效果显著，适于广泛推广。

公开(公告)号：CN115866076A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211374397.1

申请日：2022-11-04

申请人： 北京航天自动控制研究所

发明人： 陈佳文 ,  刘晴晴 ,  吴平 ,  邵春江 ,  路静 ,  刘星栋 ,  武欣

IPC分类号： H04L69/06 ,  H04L69/22 ,  H04L1/00

摘要： 本公开的基于FPGA的异步BiSS‑C协议解码方法，FPGA包括波特率时钟模块、BiSS‑C数据解码模块和CRC校验模块；通过利用所述波特率时钟模块采样SLO线传输的编码器位置数据；基于BiSS‑C数据协议，利用所述BiSS‑C数据解码模块对SLO线传输的编码器位置数据进行解码，得到所述编码器位置数据的解码数据；用于当检测到编码器位置数据解码完成标志后，所述CRC校验模块将所述编码器位置数据的解码数据移入到寄存器得到所述编码器位置数据的CRC校验码，比较所述编码器位置数据的CRC码和CRC校验码，若两者一致，得到所述编码器位置数据。以解决在异步时钟下利用FPGA解析BiSS‑C协议传输的编码器位置信息的问题。