公开(公告)号：CN115401682A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202111479893.9

申请日：2021-12-07

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 赵瑞 ,  吴凡 ,  于天一 ,  荣志飞 ,  姜萍 ,  何锡明 ,  胡晓东 ,  李晓明 ,  陈海 ,  郭祥艳 ,  孟德闯 ,  杨弋彬 ,  张弓

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，生成预设控制参数集，当用户确定好第二目标位置时，只需要计算确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至该第二目标位置的实时控制参数，并结合预设控制参数集，就能生成机械臂运动策略集，能够极大减少重复计算量，即便用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。