公开(公告)号：CN118331171A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410750158.4

申请日：2024-06-12

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陈友东 ,  刘正勇

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 本发明涉及运动规划技术领域，公开了一种基于Airthoid曲线的刀具路径拐角光顺方法，包括：根据给定的近似误差，计算第一Airthoid曲线的坐标系偏转角；确定连续性条件；根据连续性条件和近似误差约束方程获取第二Airthoid曲线的坐标系偏转角；根据坐标系偏转角和投影长度，确定第二Airthoid曲线；根据确定的第一Airthoid曲线和确定的第二Airthoid曲线，解析计算对应的弧长和曲率极值；本发明基于Airthoid曲线进行加工路径的光顺，实现了运动速度平顺，具有光顺曲线基于弧长参数表达、C3连续、轮廓误差可控、曲率极值和弧长解析表达的优点。

公开(公告)号：CN117348531A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311315614.4

申请日：2023-10-11

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陈友东 ,  杨子坪 ,  刘正勇 ,  马娜

IPC分类号： G05B19/416

摘要： 本发明涉及一种初速度和初加速度不为零的非对称S型加减速控制方法，属于程序控制技术领域，解决了现有技术中应用范围受到限制、运动效率低、控制精度不佳、速度控制曲线规划复杂和硬件资源占用率高的问题。本发明通过规划参考曲线，以参考曲线为基础进行曲线分类；规划非对称曲线；对速度重新离散得到离散序列，而后输入控制系统，使得受控目标更加灵活高效；受控目标在运动过程中重新规划运动曲线，运动控制效率得以提高；能够在多种情况的加减速控制曲线低复杂度计算，节省了计算时间和硬件资源占用；根据离散后造成的误差在加加速度上予以补偿，适用于控制系统离散信号控制的控制方式，增加了运动控制系统的控制精度。

公开(公告)号：CN118331171B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410750158.4

申请日：2024-06-12

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 陈友东 ,  刘正勇

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 本发明涉及运动规划技术领域，公开了一种基于Airthoid曲线的刀具路径拐角光顺方法，包括：根据给定的近似误差，计算第一Airthoid曲线的坐标系偏转角；确定连续性条件；根据连续性条件和近似误差约束方程获取第二Airthoid曲线的坐标系偏转角；根据坐标系偏转角和投影长度，确定第二Airthoid曲线；根据确定的第一Airthoid曲线和确定的第二Airthoid曲线，解析计算对应的弧长和曲率极值；本发明基于Airthoid曲线进行加工路径的光顺，实现了运动速度平顺，具有光顺曲线基于弧长参数表达、C3连续、轮廓误差可控、曲率极值和弧长解析表达的优点。