公开(公告)号：CN107402018A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201710857261.9

申请日：2017-09-21

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 魏彤 ,  张一豆 ,  袁磊 ,  金励耀 ,  李新 ,  周银鹤

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明涉及一种基于连续帧的导盲仪组合路径规划方法，在双目相机拍摄的每一帧通过对全局路径的预瞄跟踪来确定局部规划目标点，根据相机实时检测到的环境信息进行局部路径规划，输出行走方向误差角来诱导盲人行走，直到达到全局目标点。在局部路径规划中，首先对当前帧的环境信息进行栅格可视化，然后使用A*算法进行局部路径规划，最后采用二次加权的路径转换方法计算当前帧行走方向与局部规划路径的角度偏差，作为诱导盲人行走控制器的输入信息。本发明设计了一种新型的导盲仪组合路径规划方法，能够实现实时规划路径，为引导盲人在躲避障碍物的前提下、跟随盲道行走、最终到达目的地提供必要基础。

公开(公告)号：CN107402018B

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201710857261.9

申请日：2017-09-21

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 魏彤 ,  张一豆 ,  袁磊 ,  金励耀 ,  李新 ,  周银鹤

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明涉及一种基于连续帧的导盲仪组合路径规划方法，在双目相机拍摄的每一帧通过对全局路径的预瞄跟踪来确定局部规划目标点，根据相机实时检测到的环境信息进行局部路径规划，输出行走方向误差角来诱导盲人行走，直到达到全局目标点。在局部路径规划中，首先对当前帧的环境信息进行栅格可视化，然后使用A*算法进行局部路径规划，最后采用二次加权的路径转换方法计算当前帧行走方向与局部规划路径的角度偏差，作为诱导盲人行走控制器的输入信息。本发明设计了一种新型的导盲仪组合路径规划方法，能够实现实时规划路径，为引导盲人在躲避障碍物的前提下、跟随盲道行走、最终到达目的地提供必要基础。

公开(公告)号：CN109726681A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201811632666.3

申请日：2018-12-29

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 魏彤 ,  周银鹤

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06T7/73

摘要： 一种基于机器学习识别与图像分割的盲道图像定位算法，首先通过双目摄像头采集道路图片进行盲道检测，利用双目视觉得到的三维信息对采集到的图像进行处理，把倾斜视角下的道路图像转换为鸟瞰视角图像，消除射影变换带来的盲道失真；进而使用变换后的图像作为训练的正负样本，通过LBP算子提取样本图像纹理特征向量，利用Adaboost算法离线训练盲道识别分类器，用分类器在线识别盲道区域；最后对识别结果进行形态学操作，利用标记分水岭算法精确分割盲道区域，通过canny算子与霍夫变换确定盲道区域边界线，并定位盲道中心线。本发明通过盲道独特的纹理特征识别盲道，能够同时识别不同颜色的盲道，满足了视觉导盲仪中盲道定位功能的实际应用需求。